SLAM
文章平均质量分 82
桓琰
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS-FUSION 研究日志 (3)进入 estimator.cpp Part A
继续碎碎念梳理VINS-FUSION上一篇博文梳理了整个程序的入口,其实只是做了传感器参数的读取与配置,传感器测量数据的订阅 两件事情。estimator.cpp 中有一个持续运行的线程,是在 void Estimator::setParameter() 中最后一行代码启动的processThread = std::thread(&Estimator::processMeasurements, this); 而 void Estimator::setParameter() 是在 rosNodeT原创 2021-10-29 12:15:59 · 910 阅读 · 1 评论 -
VINS-FUSION 研究日志 (2)主程序入口
技术博客被我写成碎碎念了注:本系列博客(日志)是围绕小觅官方给的 MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples 代码小觅的官方代码地址:https://gitee.com/mynt/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git自己fork的代码地址:https://gitee.com/tsuibeyond/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git自己fork 的代码将持续的改进与维护VIO部分的代码都放在 vins_estimator 文件夹原创 2021-09-28 22:55:23 · 768 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION 研究日志 (1)数据集 与 实体相机
小觅发布的 VINS-FUSION 做了些许修改,可以很好的适配 自家的小觅相机,这给下一步的工作提供了不少便利源代码小觅的官方代码地址:https://gitee.com/mynt/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git自己fork的代码地址:https://gitee.com/tsuibeyond/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git自己fork 的代码将持续的改进与维护数据集 Euroc测试过程中,发现 rosTestNode.cpp原创 2021-09-28 08:59:26 · 537 阅读 · 0 评论 -
VINS-DUAL 测试(小觅相机)
设置小觅相机参数直接从小觅相机内部获取各种参数,把小觅相机给的SDK编译好后,找到以下路径中生成的可执行文件MYNT-EYE-D-SDK/samples/_output/bin直接执行下面两个文件:./get_imu_params./get_image_params此时在当前路径下生成两个后缀为 .params 的文本文件根据跑 Euroc 的经验,我们需要获取的参数是(截图自 euroc_config.yaml 文件):然而,我们从小觅相机中获取的数据为左相机到右相机之间的旋转和平原创 2021-09-27 21:01:38 · 349 阅读 · 0 评论 -
VINS-DUAL 测试(Euroc 数据集)
下载程序首先下载程序到catkin_ws/src/https://gitee.com/tsuibeyond/vins-dual-vins-mono-vio.git删除回环功能由于不需要回环部分,所以在 src/vins-dual/vins_estimator/launch/euroc.launch 文件中把 pose_graph 节点的内容删掉(暂时不考虑基于视觉的回环)编译程序catkin_make通过 Euroc 来测试系统进运行 src/vins-dual/vins_estima原创 2021-09-27 10:43:26 · 213 阅读 · 0 评论 -
slam开发常用配置及第三方库
slam工程涉及诸多算法知识和开发基础,记录下学习slam时用到轮子配置,不定时补充更新。原创 2019-08-27 00:21:48 · 993 阅读 · 0 评论 -
轮子——双目标定参数(MATLAB)
双目摄像头在SLAM中很常见,良好的标定结果能进一步提高SLAM的性能。本文基于MATLAB双目标定工具箱和普通的USB双目摄像头,进行了双目标定,并记录了整个过程及结果。原创 2021-02-22 10:53:24 · 688 阅读 · 0 评论 -
轮子——双目立体校正(C++/OpenCV)
文章目录坑的备忘重新标定及参数畸变校正输出在对双目相机进行标定之后,将在ubuntu系统中进行开发。首先要做的是编写基础程序从双目相机中实时的获取原始图像并对其进行矫正。坑的备忘神坑出现: 在之前的博客《SLAM开发之双目标定(MATLAB)》中,双目摄像头工作在windows系统中,可以同时以1280x720分辨率打开并采集图像。但是在ubuntu系统中,我们的小双目摄像头是usb2.0接...原创 2021-02-22 11:08:11 · 1576 阅读 · 6 评论