前言
文章会先介绍知名的调度算法，然后再来介绍操作系统中的具体实现与改进。
调度算法
性能指标
算法的优劣往往是相对的，而且在不同的指标下，也可能优劣反转。在进程调度中，有一些不同的指标是有意义的。下面介绍几种指标
-
周转时间：任务完成时间减去任务到达系统的时间
T(周转时间) = T(完成时间) - T(到达时间) -
响应时间：任务到达系统到首次运行的时间
T(响应时间) = T(首次运行) - T(到达时间)
先到先服务
First In First Out——FIFO，也可以称为First Come First Served(FCFS)
先到先服务，它很简单，而且易于实现。在生活中，这种方式似乎随处可见，比如银行。客户需要在挂号机上取个号，便可以在休息区等待某个窗口的呼叫了。
来看一个简单的例子，3个任务A，B和C在大致相同的时间到达系统（系统时间为0），为了符合FIFO的特点，假设A比B早一点点，B比C早一点点，每个工作运行10ms。
那完成3个任务的平均周转时间为：（10 + 20 + 30）/ 3 = 20ms
再来看一个例子，再次假设3个任务A，B和C，但这次A运行100ms。
平均周转时间：（100 + 110 + 120) / 3 = 110ms
如果换个顺序，假设B，C稍微先到一点点，A稍微晚一点
平均周转时间：（10 + 20 + 120）/ 3 = 50ms
到这里，FIFO的问题就很明显了，假设3个任务同时到达系统的情况下，任务的执行时间相同，那么执行的顺序不会改变平均周转时间。但如果任务的执行时间不同，那么执行顺序的不同可能会导致平均周转时间有较大差异。
这个问题通常被称为护航效应，一些耗时较少的潜在资源消费者被排在重量级的资源消费者之后
那么，针对这个问题，可以采用SJF算法来解决
最短任务优先
Shortest Job First——SJF。在FIFO中，产生护航效应的原因是耗时较少的任务在耗时久的任务后到来，需要等待耗时久的任务被执行完才能被调度。既然这样，CPU在执行任务时，优先运行最短的任务，然后是次短的任务。
补充：抢占式调度程序
在过去的批处理计算中，开发了一些非抢占式（non-preemptive)调度程序，这样的系统会将每项工作做完，再考虑是否运行新的工作。几乎所有现代化的调度程序都是抢占式的。临时停止一个运行进程，并恢复（或启动）另一个进程也被叫做上下文切换
按照SJF算法，如果A，B和C同时到达，那么先执行B和C，再执行A
SJF是一种非抢占式的调度程序。
其实，这种算法也有点问题。A，B和C同时到达时会先执行耗时短的任务，但不同时到达时，看下图
护航问题还是存在。
最短完成时间优先
Shortest Time-to-Completion First——STCF，或抢占式最短完成时间优先（Preemptive Shortest Job First-PSJF）。
这个调度算法是向SJF中添加抢占。每当新任务进入系统时，它就会确定剩余任务和新任务中，谁的剩余时间最少，然后调度该工作。
这里依然沿用A,B,C的例子
平均周转时间：（120 + 10 + 20）/ 3 = 50ms
如果任务不是同时到达的，那么这种算法的平均周转时间是最少的。
如果任务是同时到达的，那么SJF算法的周转时间是最少的
上面几种算法都是以减少周转时间为基点进行考量的。如果以响应时间作为基点，来计算下他们的响应时间
依旧是A,B,C的例子，假设它们在大致相同的时间到达系统，并且每个任务预计需要10ms完成
平均响应时间：（0 + 10 + 20）/ 3 = 10ms
也许从这看不出问题，但与下面一个算法对比，你会发现这是比较可怕的
时间片轮转
Round-Robin——RR。RR在一个时间片内运行一个工作，时间片用完就切换到运行队列的下一个任务，而不是运行一个任务直到结束。它反复执行，直到所有任务完成。
平均响应时间 = （0 + 1 + 2）/ 3 = 1ms
所以，以响应时间作为指标，RR算法是非常优秀的
时间片长度对于RR是至关重要的，越短，RR在响应时间上表现越好。但是时间片太短也是有问题的，这会造成频繁的上下文切换，影响性能。
上下文切换不仅要保存和恢复少量寄存器的操作系统操作。程序运行时，它们在CPU高速缓存、TLB、分支预测器和其他片上硬件建立了大量的状态，切换会导致这些状态被刷新，同时与当前运行的作业相关的状态被引入，这可能导致显著的性能成本。
切换需要依靠硬件的中断，因此时间片必须是中断周期的倍数。
最高优先级调度
给任务设置一个优先级，优先调度优先级高的任务。在生活中这种方法很常见，比如银行中，客户存的钱越多，自然级别越高，那么在银行办理业务时，自然需要被优先处理。在计算机中，需要实时交互的程序，就应该赋予较高的优先级。如果优先级低了，导致任务不能够被及时地处理，产生较高的延迟，这是人们所不能接收的。
到这里，已经介绍了好几种调度算法。基于不同的指标，算法表现出不同的优劣性。想要更快地完成所有任
务，只能牺牲响应时间。想要更快地响应，只能牺牲周转时间。这种权衡在系统中很常见。不仅如此，讨论
这么多的调度算法也是有意义的，它们为一个优秀的，全面的算法贡献了自己的一部分。
多级反馈队列
Multi-level Feedback Queue，MLFQ。
1962年，Corbato首次提出多级反馈队列，应用于兼容时分共享系统（CTSS）。Corbato因在CTSS中的贡献和后来在Multics中的贡献，获得了ACM颁发的图灵奖。该调度程序经过多年的一系列优化，出现在许多现代操作系统中。
多级反馈队列比较好的权衡了周转时间和响应时间。
MLFQ中有许多独立的队列，每个队列有不同的优先级。
任何时刻，一个任务只能存在于一个队列中。
队列的时间配额随着优先级的降低而增大。
依下是MLFQ的执行规则
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如果A的优先级 > B的优先级，运行A
-
如果A的优先级 = B的优先级，轮转运行A和B
-
任务进入系统时，放在最高优先级（最上层队列）
-
一旦任务用完了其在某一层的时间配额（无论中间主动放弃了多少次CPU），就降低优先级（移入低一级队列）
-
经过一段时间S，就将系统中的所有工作重新加入最高优先级队列。
规则1和规则3很好理解，所有任务最初都处在最高优先级队列，CPU总是优先处理高优先级队列里的任务。所以需要高响应的任务（一般是短任务），它能被迅速执行。同时这也兼顾到了长任务，因为长任务也能被执行，不像SJF或STCF会导致长任务一直不被执行。
规则4是必要的。想象一下，如果没有降级操作，那么就没有了队列分级的必要了。相当于只在一个队列里不断循环判断任务的优先级，而且必须遍历一遍所有任务，才能确定哪个任务优先级高，这显然性能低下且实现复杂。
规则5，对于长任务来说，在最高优先级队列的时间片用完，它会降级进入下一队列。如果系统中不断地有新任务到来，那么它们都会进入最高优先级队列，这会导致队列优先级越低，它里面的任务越难以被执行。为了避免长任务被饿死，就需要定期将最低优先级队列里的任务放入最高优先级队列，以便长任务能够被再次执行。
LInux进程调度
讲了这么多调度算法，来看看Linux操作系统是如何实现任务的调度的
在Linux内核中，任务用一个结构体task_struct来描述。（描述其实就是在内核中用一个task_struct来记录线程的各种信息以方便调度）
Linux中，进程和线程作为任务对象都用task_struct描述。一个进程内如果没有显示的启动其他线程，那么进程只有一个线程，也被称为主线程，这个主线程用一个tack_struct来描述。如果一个进程内显示的启动了线程，那么启动的线程和主线程分别用task_struct来描述。
调度器
先来看task_struct中和调度相关的结构：
struct task_struct {
......
const struct sched_class *sched_class;
struct sched_entity se;
struct sched_rt_entity rt;
......
struct sched_dl_entity dl;
......
unsigned int policy;
......
}
se，rt，dl从字段名可以看出，它们是调度类调度的实体
- struct sched_entity se：采用CFS算法调度的普通非实时进程的调度实体。
- struct sched_rt_entity rt：采用Roound-Robin或者FIFO算法调度的实时调度实体。
- struct sched_dl_entity dl：采用EDF算法调度的实时调度实体。
调度类是一种抽象的概念，用于表示特定的调度策略和属性。而调度器是根据调度类的定义，实际执行任务调度的部分。
不同的调度类对应不同的调度器实现，调度器实现了具体的任务调度算法和机制。
下面来看Linux默认使用的调度器
CFS调度器
Completely Fair Scheduler，CFS。完全公平调度器。
CFS调度器主要用来调度普通任务。普通任务也会有不同的优先级，高优先级的任务权重应当高，因此优先被执行
CFS调度器用nice值来表示优先级，取值范围是 -20 ~ 19，nice值和权重是一一对应的关系，nice值和权重的转换关系：
const int sched_prio_to_weight[40] = {
/* -20 */ 88761, 71755, 56483, 46273, 36291,
/* -15 */ 29154, 23254, 18705, 14949, 11916,
/* -10 */ 9548, 7620, 6100, 4904, 3906,
/* -5 */ 3121, 2501, 1991, 1586, 1277,
/* 0 */ 1024, 820, 655, 526, 423,
/* 5 */ 335, 272, 215, 172, 137,
/* 10 */ 110, 87, 70, 56, 45,
/* 15 */ 36, 29, 23, 18, 15,
};
在Linux系统中，根据任务的优先级以及响应要求，主要分为两种，其中优先级的数值越小，优先级越高：
- 实时任务，对系统的响应时间要求很高，也就是要尽可能快的执行实时任务，优先级在
0~99范围内的就算实时任务- 普通任务，响应时间没有很高的要求，优先级在
100~139范围内都是普通任务级别nice值并不表示优先级，而是用来调整任务的优先级。计算式为：
priority(new) = priority(old) + nice
并且，nice只能作用于普通任务
CFS希望实现公平的调度，所以它引入了虚拟时间的概念，虚拟时间的计算公式为：
虚拟时间 += 实际运行时间 * NICE0_TO_weight / weight
NICEO_T0_weight代表的是nice值等于0对应的权重，即1024，weight是该任务对应的权重。
那么CFS调度器是如何实现公平调度的呢？
首先，Linux中的调度器都有它们对应的队列，每次调度时，从队列中选择任务。CFS对应的队列用struct cfs_rq cfs描述，cfs_rq底层实现是红黑树。CFS每次调度时，从cfs_rq中取出虚拟时间最少的任务来执行。
为什么使用红黑树呢？因为CFS每次要从队列中取出虚拟时间最少的任务来执行，线性结构的查找时间是O(n)的，而红黑树的查找时间是O(logn)，因此使用红黑树保存任务效率更高。
刚加入红黑树的任务，由前面公式可得其虚拟时间为0，因为其实际运行时间是0。根据CFS的调度策略，那么它就很容易被调度。从这里可以看出，这就有点类似多级反馈队列，新任务被加入最高优先级队列，被调度的概率最高。
从虚拟时间的计算公式可以看出，优先级越高，其虚拟时间随实际运行时间的增长越慢，因此，优先级越高，其能获得更多的CPU时间。
但随着高优先级的任务被执行，它的虚拟时间会逐渐增加，最终它会超过低优先级任务的虚拟时间，那么CPU就可以调度低优先级的任务。这样循环往复，高低优先级的任务都能够被调度，因此，CFS实现了公平调度。
其它调度器
除了CFS调度器，Linux还有下面几种调度器
- Stop调度器：优先级最高的调度类，可以抢占其他所有进程，不能被其他进程抢占
- Deadline调度器：使用红黑树，把进程按照绝对截止期限进行排序，选择最小进程进行调度运行
- RT调度器：为每个优先级维护一个队列，先调度高优先级队列里的任务
- IDLE-Task调度器：每个CPU都会有一个idle线程，当没有其他进程可以调度时，调度运行idle线程
内核需要知道任务需要被哪个调度器调度，已经被如何调度，所以用policy字段来记录任务的调度策略，下面是任务的调度策略
- SCHED_DEADLINE：使task选择Deadline调度器来调度运行
- SCHED_RR：时间片轮转，进程用完时间片后加入优先级对应运行队列的尾部，把CPU让给同优先级的其他进程；
- SCHED_FIFO：先进先出调度没有时间片，没有更高优先级的情况下，只能等待主动让出CPU；
- SCHED_NORMAL：使task选择CFS调度器来调度运行；
- SCHED_BATCH：批量处理，使task选择CFS调度器来调度运行；
- SCHED_IDLE：使task以最低优先级选择CFS调度器来调度运行；
运行队列
前面说到，CFS使用cfs_rq来保存调度的任务。每个调度器都有它对应的任务队列，这些队列被保存在runqueue运行队列中，每个CPU核心都有一个runqueue运行队列。
每个运行队列中有三个调度队列，task 作为调度实体加入到各自的调度队列中。
struct rq {
......
struct cfs_rq cfs;
struct rt_rq rt;
struct dl_rq dl;
......
}
- struct cfs_rq cfs：CFS调度队列，其数据结构是红黑树，使用CFS调度器的对象都有一个虚拟运行时间，使用红黑树通过虚拟时间对这些对象排序。
- struct rt_rq rt：RT调度队列，保存实时任务
- struct dl_rq dl：DL调度队列，使用红黑树保存任务的截止期限
下面附上调度类，调度器和调度策略的总结表格
这几种调度类是有优先级的，优先级如下：Deadline > Realtime > Fair，这意味着 Linux 选择下一个任务执行的时候，会按照此优先级顺序进行选择，也就是说先从 dl_rq 里选择任务，然后从 rt_rq 里选择任务，最后从 cfs_rq 里选择任务。因此，实时任务总是会比普通任务优先被执行
参考：
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