salvo rtos 对协作式和抢占式操作系统的理解和Linux抢占点分析

https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/salvogde220.pdf

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若成为抢占调度，调度其调度任务时必须满足的两个条件是：

1.被抢占的任务时间片并没有用完.

2.被抢占任务并没有主动出让处理器的动作.

调度器的运行上下文:

1.进程上下文，比如进程主动调用出让处理器的函数，此时调度器件在优先级比较低的上下文执行，但是会通过关闭中断和抢占获取高优先级的运行环境，比如如下调用堆栈：

2.中断上下文，此时调度器在高优先级上下文执行，中断无法被长时间禁止，所以调度器一定有执行的机会。

打开CONFIG_PREEMPT使内核支持抢占，内核中中断抢占的调用堆栈：

关闭CONFIG_PREEMPT内核抢占，preempt_schedule_irq不会被调用：

Linux内核中，每个任务都有记录主动调度和被抢占调度的次数：

即便对非抢占式内核，也会有抢占点的发生，比如运行的进程在返回用户态前的调度，或者内核中在保持原进程状态为RUNNING不变的情况下，调用schedule切换到下一个进程。

内核抢占模式的三种配置

• CONFIG_PREEMPT_NONE: 不打开抢占，主要是面向服务器。此配置下，CPU 在计算时，当输入键盘之后，因为没有抢占，可能需要一段时间等待键盘输入的进程才会被 CPU 调度。

• CONFIG_PREEMPT : 打开抢占，一般多用于手机，嵌入式终端等设备。此配置下，虽然会影响吞吐率，但可以及时响应用户的输入操作。

• CONFIG_PREEMPT_VOLUNTARY，介于以上两类中间，主要区别虽然不象CONFIG_PREEMPT支持在中断中被迫抢占，但是内核公共流程中安插了抢占点主动调度，比如_cond_resched，在两种模式之间做到一种平衡。

CONFIG_PREEMPT=y情况下的抢占点

CONFIG_PREEMPT编译的内核支持抢占特性，应用于终端实时设备上。

1.idle 抢占点

2.软件安插的抢占点

3.中断被迫抢占点：

4.用户态返回抢占点

CONFIG_PREEMPT_VOLUNTARY=y情况下的抢占点：

CONFIG_PREEMPT_VOLUNTARY是Desktop下使用的模式:

抢占点1：schedule_idle:

抢占点2：_cond_resched:

抢占点3：返回用户态：

CONFIG_PREEMPT_NONE=y，服务器模式：

代码中CONFIG_PREEMPT_NONE唯一发挥作用的地方在如下代码中：

所以，基本上服务器模式的抢占调度点也只有三个，和Desktop模式一致：

抢占点1：schedule_idle:

抢占点2：_cond_resched：

抢占点3：返回用户态：

下面是一个128核的服务器，可以看到它的配置就是CONFIG_PREEMPT_NONE模式，非抢占系统。

内核线程的调度点

从上面分析可以看到，内核抢占无论配置成哪种模式，从用户态返回内核态都是一个必须执行的调度点，但是对于内核线程来说，内核线程没有用户态，始终处于内核态，也就没有返回 用户态这一说，所以，为了避免内核线程锁死CPU，要求内核线程必须执行主动调度。比如常见的：try_to_freeze/schedule_timeout/__set_current_state(TASK_IDLE);schedule()/set_current_state(TASK_INTERRUPTIBLE);schedule();等等调用序列。

如果创建一个执行主动出让处理器的内核线程，在非抢占内核上，会出现CPU被锁死的问题。

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参考文章

（五）Linux进程调度-CFS调度器

吐血整理 | 肝翻 Linux 进程调度所有知识点

六万字 | 深入理解Linux进程调度

总结：

可以看出，三种内核抢占配置下，公共的抢占点是返回用户态抢占点以及IDLE抢占点。

结束！