ROS Industrial教程(六)

感知介绍

接下来将对从Asus Xtion Pro（或Microsoft Kinect）传感器生成的数据进行实验，以更加熟悉3D数据的处理。我们将在Rviz下查看其数据流并以各种方式可视化数据。

点云(Point Cloud)数据文件

       大多数感知处理的开始是来自传感器的ROS消息数据。 接下来，我们将使用来自常见Kinect样式传感器的3D点云数据。

       首先，将点云数据发布为ROS消息以允许在rviz中显示。

在终端中启动运行roscore。

 

创建一个新目录：

mkdir ~/ex4.2

cd ~/ex4.2

cp ~/industrial_training/exercises/4.2/table.pcd .

 

从预先记录的table.pcd点云数据文件发布点云消息：

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud table.pcd 0.1 _frame_id:=map cloud_pcd:=orig_cloud_pcd

 

验证是否已发布orig_cloud_pcd主题：rostopic list

 

在RViz中显示点云

启动RViz窗口，以显示点云处理的结果

rosrun rviz rviz

添加一个PointCloud2显示项目并设置所需的主题（/orig_cloud_pcd）。

在RViz中显示结果

 

 

实验PCL

PCL提供了各种命令行工具可用来处理点云数据。有140多种命令行工具可用，通过PCL命令行可在不编写任何代码的情况下使您熟悉PCL的功能。尽管命令行工具有助于测试各种处理方法，但是大多数应用程序通常直接将C ++库用于“实际”处理流程。 之后的ROS-I教程更详细地探讨了这些C ++ PCL方法。在当前项目阶段并不会使用到点云数据及其处理操作，故此部分略去。

每个PCL命令都会使用PCL处理命令的结果生成一个新的点云文件（.pcd）。使用pcl_viewer直接查看结果，或使用pcd_to_pointcloud命令将点云数据作为ROS消息发布，以显示在rviz中。在rviz中查看结果后，可以随时停止pcd_to_pointcloud命令。