在windows上移植ROS软件包

移植ROS软件包

Windows上的C ++ ROS节点是nodelet的可执行文件或dll。 ROS节点通常是一个或多个库或应用程序的包装，这可能需要单独的软件开发工具包（SDK）或其他下载文件。，此教程将逐步介绍如何从Linux移植到构建和发布，并在Windows上支持ROS节点。

 

移植ROS节点

要将ROS节点移植到Windows，可使用以下步骤。

1. 通过《使用ROS软件包》指南确定ROS节点是否支持在Windows进行二进制或源码部署。
2. 创建一个fork，在本地克隆并创建一个分支
3. 解决依赖关系
4. 在工作区运行catkin_make指令进行编译
5. 修复构建中断 Fix Build breaks
6. 修复链接器中断 Fix linker breaks
7. 修复运行时错误 Fix runtime bugs
8. 提交并发出拉取请求

 

下载源码 Forking & Cloning.

Fork the repository into your account and clone the melodic branch into a workspace created for the port.

1. On github.com, fork https://github.com/<organization>/<project> into your personal github repo
2. Create a workspace and clone:

mkdir c:\ws\ros_ws\src

cd c:\ws\ros_ws\src

git clone https://github.com/<your github>/<project>

cd ..

 

 

解决依赖关系 Resolve Dependencies

许多ROS软件包需要依赖库。 在检索ROS软件包的源代码之后，运行工具rosdep，该工具将尝试使用二进制和源代码分发管理器来解决软件包依赖性。

在Windows上，使用二进制程序包管理器Chocolatey。使用Microsoft的VCPkg管理器管理源代码发行版或依赖库。

在工作区中，使用rosdep解决依赖关系

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

您可能会看到以下输出，表明缺少依赖项：

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved

to system dependencies:

<package: No definition of [<dependent library>] for OS [windows]

#All required rosdeps installed successfully

如果缺少依赖项，请按照“使用VCPKG”解决现有端口中的步骤，或根据需要使用“添加VCPKG”添加端口。

请注意运行rosdep时打印的特殊说明-为了在Windows上正确链接，可能需要这些特殊说明。

 

缺少ROS消息 Missing ROS Messages  

许多ROS消息未打包为二进制分发。 这些可以简单地克隆到仓库中。

cd c:\ws\ros_ws\src

git clone https://github.com/<dependent package organization>/<depdnent package>

cd ..

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

 

修复构建中断 Fixing Build breaks

在构建过程中，您可能会遇到构建中断的情况。 通常，节点取决于特定于平台的头文件或功能。 为了移植这些，建议在迁移过程中利用Boost，STL和跨平台库中等效的跨平台库。

有关移植的一般帮助，请参阅《移植指南：平台差异》。