方向向量转欧拉角、旋转矩阵、四元数

项目中需要将三维空间方向向量转化为旋转矩阵来表示，解决方案记录如下

基于Eigen库实现算法中的矩阵运算。

输入

方向向量Vector3d tmpvec，参考单位向量Vector3d zaxis（0，0，1）

输出

旋转矩阵m

          Eigen::Matrix3d m;

          Eigen::Vector3d zaxis(0, 0, 1);
          Eigen::Vector3d tmpvec(vx, vy, vz);
          tmpvec.normalize();

          Eigen::Vector3d xaxis = zaxis.cross(tmpvec);
          xaxis.normalize();
          Eigen::Vector3d yaxis = tmpvec.cross(xaxis);
          yaxis.normalize();

          m(0, 0) = xaxis(0);
          m(0, 1) = yaxis(0);
          m(0, 2) = tmpvec(0);

          m(1, 0) = xaxis(1);
          m(1, 1) = yaxis(1);
          m(1, 2) = tmpvec(1);

          m(2, 0) = xaxis(2);
          m(2, 1) = yaxis(2);
          m(2, 2) = tmpvec(2);

得到旋转矩阵后便可基于EigEigen库计算四元数或欧拉角，根据参考向量的不同需要对旋转矩阵做相应调整，可参考[3]。

旋转矩阵