4.圆柱形领域搜索

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1.什么是圆柱形领域

2.实现代码

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1.什么是圆柱形领域

        圆柱形领域，一般用来搜索某点范围内的圆柱形区域，根据我们普通的K近邻和半径领域搜索，我们只能得到最近范围内的某些点，或者球形区域内的点，很难得到圆柱形领域内的点，那圆柱形领域是什么呢？

        假设我们需要对某个点云中的一个圆柱形领域进行提取，利用K近邻和半径领域搜索很难达到，这时，我们将点云向圆柱轴线垂直的平面进行投影，那么同一圆柱上的点将会被投影到一个圆形区域内，这时我们利用半径搜索，根据圆柱的半径范围，选择圆心处的点作为我们的查询点，那么所有的圆柱上的点，就会被我们提取出来，然后将提取出的点云映射回原点云，就可以得到圆柱形区域。

2.实现代码

#include <iostream>
#include <vector>
#include <pcl/io/ply_io.h>  //读取ply文件
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>  //kdtree
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_