基于LCCP算法点云分割

于 2024-11-05 20:45:40 发布
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分类专栏： c++ pcl点云处理 文章标签： 算法 pcl 点云处理 3D视觉 PCL
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目录

1 原理介绍

核心步骤

2 数学公式及推导

1. 超体素分割

2. 局部凸性分析

3. 区域合并

3 流程

4 示例代码

        LCCP（Locally Convex Connected Patches）算法是一种用于从三维点云数据中提取语义分割的算法，该算法特别适用于空间结构复杂的场景。LCCP算法基于超体素分割，通过分析局部凸性来实现对点云的更高层次分割。

1 原理介绍

        LCCP算法的核心思想是先使用超体素分割对点云进行初步分割，然后在超体素的基础上，通过分析局部凸性关系进一步合并超体素，形成更大的语义区域。

核心步骤

  1. 超体素分割：将点云划分成若干个超体素，每个超体素是空间中的一小块，且满足颜色和空间的连续性。
  2. 局部凸性分析：分析相邻超体素之间的连接关系，根据局部几何形状进行合并。
  3. 区域合并：依据局部凸性判断，合并属于同一结构的超体素，形成更大的分割块。

2 数学公式及推导

LCCP算法主要涉及几何和拓扑概念，而不是复杂的数学公

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PCL 点云分割 基于LCCP算法的分割
纵马踏花向自由
11-12 261
本篇博客介绍如何使用PCL库中的LCCP（Locally Convex Connected Patches）算法对点云数据进行分割。LCCP算法是一种基于超体素（Supervoxel）的分割方法，它通过检测点云中局部区域的凹凸特征，将点云分割成多个语义上相连的区域。本文将从超体素分割的原理与实现开始，逐步讲解LCCP分割的流程，并提供完整的代码实现。
PCL 使用LCCP算法进行点云分割
最新发布
m0_51204289的博客
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LCCP是Locally Convex Connected Patches的缩写，算法大致可以分成两个部分： 1. 基于超体聚类的过分割。 2. 在超体聚类的基础上再聚类。
LCCP方法和CPC方法
weixin_42650040的博客
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LCCP方法 LCCP是Locally Convex Connected Patches的缩写，翻译成中文叫做“局部凸连接打包一波带走”。算法大致可以分成两个部分：1.基于超体聚类的过分割。2.在超体聚类的基础上再聚类。超体聚类作为一种过分割方法，在理想情况下是不会引入错误信息的，也就是说适合在此基础上再进行处理。LCCP方法并不依赖于点云颜色，所以只使用空间信息和法线信息，Wc=0,Ws=1,Wn=4。 方法原理 点云完成超体聚类之后，对于过分割的点云需要计算不同的块之间凹凸关系。凹凸关系通过CC（Ext
【PCL-6】PCL基于凹凸型的分割算法（LCCP）
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PCL凹凸型分割算法
传统点云分割三部曲（二）——LCCP（Locally Convex Connected Patches）
weixin_44368569的博客
11-12 1064
传统方法进行点云分割也有很好的效果，这篇博客是本系列的第二篇，介绍的是发表于2014年CVPR上的LCCP算法，LCCP原文。VCCS是使用LCCP进行分割前的预处理工作，该方法的介绍可以看上一篇博客，LCCP的效果如下，本文提出了一种高效的，无需学习的点云分割方法，避免了对数据集的需求。算法首先利用VCCS获得supervoxel的邻接图，然后判断邻接图的每条边是凸边还是凹边。以这种方式，邻接图被分成了一系列的可以用来代表物体的局部凸连接子图。
PCL_使用LCCP进行点云分割
wi162yyxq的博客
05-31 1万+
上一篇讲了超体聚类，也就是把点云按照颜色和空间位置进行有意义的分割，将其分割成小块，分割之后看起来还是很乱，但是基于聚类之后的结果2014年CVPR上有人基于这个聚类结果提出了利用凹凸性进行物体分割的方法，这个方法好的一点是不想我之前提到过的一个点云分割的框架需要进行训练，用SVM分类然后再利用模型进行分割，这个算法可以进行直接分割，且分割效果也很不错。        具体原理可以参考http:
（超）LCCP研究基础、pcl代码
cocapop的博客
11-30 1319
一、代码结构二、默认参数mainwindow.cpp中默认参数；三、主要函数。
PCL 使用LCCP算法进行点云分割【2025最新版】
点云侠的博客
06-24 3514
使用PCL实现的基于凹凸性的LCCP点云分割算法，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
PCL 中使用 LCCP 算法进行点云分割
BsCplusplus的博客
09-18 451
点云分割是计算机视觉和机器人领域中重要的任务之一，它的目标是将点云数据集划分成具有语义上一致性的部分。PCL（点云库）是一个流行的开源库，提供了丰富的点云处理算法和工具。总结起来，PCL 中的 LCCP 算法提供了一种强大的点云分割工具，通过评估点云中的凸性和连接性来识别具有相似语义的局部连通点集。使用上述示例代码，你可以轻松地在你的项目中应用 LCCP 算法进行点云分割。LCCP 算法是一种基于局部凸性的点云分割方法。它通过评估点云中的凸性和连接性来识别局部连通的点集，并将它们归类为具有相似语义的片段。
PCL-LCCP 点云分割
weixin_43367756的博客
07-20 1443
LCCP主要核心在CC（Extended Convexity Criterion） 和 SC （Sanity criterion）判据来进行判凹凸性，CC判据就是判别两个超体素的向量A和B与各自法向量之间的夹角，根据两个夹角对比进行判别；SC判据就是判别阈值与俩体素的夹角（这个夹角是通过求俩体素法向量的叉乘与中心连线d的夹角计算得来的）。.........
PCL超体素分割算法
yttt的博客
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