自动控制 （三）

 微分方程与传递函数

        有这样一个思维实验：你被困在一个屋子里，屋里那个大大的书架上摆满了英文和鸟语互译字典，你根本就不懂英文，也不知道什么鸟语，但现在从窗口里送进来一张纸条，上面写满了鸟语。10天后你收到两条短消息：坏消息是你必须将鸟语翻译成英文才能离开；好消息是你出去后可以得到一辆印有“Bird-Zone”标志的黄色的小自行车。于是你只好参照字典符号找对应的英、鸟语，并参照规则进行顺序调整，当你终于翻译完成顺利出来时他们问你自行车没有了优盘要不？这就是“希尔勒中文屋”实验的2.2.2版本。

       后来我们知道你翻译的这篇文章获得了诺贝尔最佳配音奖，但头上的光环说明不了问题——你是否真懂得了这两种语言？同样的，如果一个机器人按照指令去照顾老人和孩子，我们能否说他懂得了尊老爱幼？如果一个机器人遵照程序可以和你谈情说爱，那它是不是真正理解了爱情？如果这个家伙一边抽着烟喝着酒嚼着豆干一边不停地搓脑门，那他是否在思考？总而言之，外在表现和自然人一样的机器人的内在是不是也和我们一样？希尔勒先生显然觉得答案都是否定的，它认为你没有真正懂得这两种语言，哈哈，别生气，还是有很多人支持你的，比如我们后面将要介绍的计算机历史上不能不提的人物阿兰·图灵先生，还有比如我。

人生总有很多苦难要去超越，过去了就是淡云清风。所以当你看到微分方程、传递函数这些词时千万别跑，否则你将丧失理解它们的机会。任何一个看起来晦涩难懂的科学名词都可以用朴素、简单的语言解释，之所以要发明专业词汇，是要进行更有效率的思考和讨论。比如我们说自己骑自行车去大兴，但我们不说骑着一个由一个铁架连两个轱辘，外加用来操纵方向的一组车把和提供动力的两个脚凳组成的机构去大兴，对了，还应该有个车座。所谓科学家，只是熟悉了某些专业名词并能够在相当抽象的层次上进行思考的人。

       包含但不限于马克思主义告诉我们世界是不断变化发展的，于是疯狂的数学家和物理学家们就发明了微分方程，帮助我们理解这个世界的同时也带给了我们甚至连微分方程本身也理解不了的负效应。比如我在相当长的一段时间内不知道微分方程用来干嘛，甚至到现在也没理解《数学物理方法》内容的十分之一。下面我尝试说明一下我理解的微分方程和控制系统传递函数。

       任何连续变化的物理过程，只要我们拥有足够多的信息，总能给出其以微分方程形式表示的数学模型。（至于这个等式具体是什么样子，咱们暂时就不考虑那么多了，你甚至可以就将其想象成是3+2=5。）有了这个前提，我们就再来折腾前面看到的控制系统框图吧。

 

       很简单，既然微分方程这么NB，我就用它来表示控制器等一堆模型。接下来我们将得到经典控制最核心的东西——从输入到输出的总体模型——传递函数，看到了吧，传递函数是什么？就是从输入到输出的总体模型。一个控制系统首要满足的就是稳定性，那么稳定性怎么分析？答案是根据传递函数。在满足稳定性之系统还要追求快速性（我们当然都希望控制制冷越快越好），快速性怎么分析？答案是根据传递函数。那它的抗干扰性（比较扯一点儿的说法，叫鲁棒性）怎么分析？答案是根据传递函数。我想设计一个控制系统，从哪儿着手？答案还是——根据传递函数。我要找到一个摧毁一个系统的妙方，怎么办？答案依然是，我也不知道。

简化是工程永远的主题。为了推导传函，我们把系统中间的四个模型简单合并得到图7。

 

 

假设某个系统的输入信号是I(s)，输出是O(s)，那么此系统的传递函数T(s)就等于O(s)/I(s)。我知道你一看到这种不知所云的符号头就大，但是请你坚信数学的强大能力，它在微分方程和符号“S”之间加起了一道桥梁，最后它终于超越了一切苦难把一个系统的传递函数转化成了如下的通用形式： 

 

 

       “像孩子依赖着肩膀,像眼泪依赖着脸庞;像诗人依赖着月亮,像海豚依赖海洋。”其实五月天可以再加一句：像控制工程师依赖着传函。就像前面所说的，一个经典控制系统的稳定性、快速型、抗干扰性都可以通过T(s)来分析。至于具体怎么分析，如果你有兴趣的话，我可以借给你几本书看看，很简单的呢——我们的前辈们从来不缺乏数学工具。他们的思路是：如果没有理论，那我们就得创造一个——也从来不管我们学习起来有多麻烦。

      

再谈反馈

有一次我问一个在读物理学硕士的同学做的什么方向，他右手握紧拳头左手抓紧书包昂首挺胸眼睛遥望远方充满激情自豪的告诉我“宇宙大爆炸初期的那些微小粒子。”。我看看远处的路灯下其实也没什么东西，于是不可思议回头无限崇拜的问：“那是什么？”

ms每个专业的概论课都会告诉自己的学生咱们这个专业无孔不入，社会大机器离了我们简直没法运转。当然很有道理，不过也是废话——正是由于某些还没有被纳入某个大学专业的知识在社会大机器中的使用和流行，才促使最初的大学开始研究相关内容。不过如果自动化的老师这么说的话，那就相当有意义了，因为反馈的思想的确无所不在。

       人与人之间的沟通毫无疑问的需要反馈，这个不仅体现在追mm上，在工作中也一样。领导交给你一个任务，三个月的周期，最好的方式每个时间节点和他沟通一次，给他一个进度的反馈，相关问题也传递给他，让他可以及时调整资源为你的项目服务以保证三个月后系统的输出达到预期；社会金融政策的调整需要反馈，存款准备金为什么要分N次调整，每次调整0.5%，因为中央银行也拿不准，他们需要在保证市场稳定的前提下看到市场对这一指令的反馈，然后决定自己下一步的行动；生物体内无时不刻的进行着负反馈和正反馈，但是我确实不记得具体情况了，你可以google一下或者找本生物书来研究一下；对了，还有，不知道你是不是也跟我一样经常不按时执行计划，听听我的解释吧，计划开始制定时我们无法知道之后各方面的状态，随着客观以及主观环境的变化，我们总需要调整控制器以使系统输出朝着我们预想的方向前进（这个借口太邪恶了）。事实上，我觉得问题在于我们没有明确的目标,飞机大部分时间也都不在预定轨迹上,虽然它也在随时调整自己的方向，但它很明确自己要干什么并坚定的朝着目标机场前进。

       行为主义是心理学三大流派之一，代表人物是华生和斯金纳，他们主张心理学应该抛弃意识、思维、心理状态这些无法测量或者个体差异很大的定性的概念；转而对特定刺激下自然人的行为进行观察并得到定量结果。嗯，聪明的你也许已经觉察到了这种方式和我们研究控制系统的方式的相同点，比较一下图7和图8吧。

 

       如果你突然由于觉得在行为主义这里自己突然变成只能根据外界刺激而表现相应行为的与物理或机械控制系统有些类似的冷冰冰的事物而似乎受到了莫大侮辱的话，我不得不说你太敏感了，不过很可能这是事实喔，以后我们会慢慢说明这一点。