自动控制 （四）

状态空间

        通常来说，我们BS别人时应该小心一点，说不定碰到的是个高人就被反BS了。但若有人理直气壮半认真半无赖的跟你说“别跟我讲道理，我做事从来不按逻辑”的话，你就可以放心的鄙视TA了——这话本身就是按逻辑来的。事实上，有种观点认为逻辑和语言乃是人类意识和思维的基础，即是说离开了语言和逻辑我们的思考便无法进行。当然这是个多元的世界，有人支持就会有人反对，另一种观点认为只是语言本身描述一切的特性让思维无法绕开它，而其并非后者的基础。不知道你怎么看，我比较墙头草。如果正方正确，机器人要完成思考必须先有逻辑和语言能力，注意，这里语言能力并非说话和听话的能力，而是基于语言形成各种概念的能力。

        好了，热身完毕，我们接着看控制系统。细心的你肯定注意到了我们在前面使用的“经典控制理论”这个词，经典是什么意思呢？其实就是古典、传统的意思，和“现代”对应。我们经常用经典理论和现代理论代表一个学科发展的前后两个明显的阶段，特别是在该学科的研究内容或者方法有了巨大变化的情况下。上世纪五、六十年代，控制理论在航天技术的强劲推动下，完成了从经典到现代的过渡。

 如果你想在自己家里烤面包，那你有两种方案：一是用墙角那个老式的煤球炉；二是考虑买个电烤箱。以传递函数为基础的经典控制理论显然就是那个老式的煤球炉，发光发热一辈子却时刻准备着被淘汰出历史。因为它有以下两点缺陷：第一点就是它把一个系统简化为单输入单输出的结构，这就限制了它只能控制一个变量，比如室内的温度。在描述复杂系统时需要用多输入多输出的结构，如图9所示。第二点是它只有输入和输出，并没有关心到系统内部的结构和状态。而我们的现代控制理论就可以很好的解决这两个问题——于是为了适应你烤面包的时代需求，电烤箱站到了新世纪的风口浪尖。但事实证明，姜还是老的辣，直到今天，经典理论仍然以其高性价比被控制工程师们继续大量使用。

 

 

         昨天我跟一个师弟讨论为什么每个工程学科研究深入以后都会不可避免的来到数学的门口，他做了个深呼吸若有所思的说：“因为数学无法造假啊。”。于是，为了防止造假，现代控制也需要寻找一套数学工具对系统的稳定性、可观可控性、鲁棒性进行分析。它找啊找啊找，终于在我们“大炼钢铁”的年代，有个叫卡尔曼的人把状态空间的概念引入到控制中来了。

 在继续讨论之前，我们先来学习一下矩阵。不管你是否已经从《黑客帝国》里知道了矩阵这个词，希望你能够把矩阵看成如下的结构——其实呢，矩阵就是一堆方方正正的站在一起的数，就像下边表示的一样。左边是一个简单的二乘三的矩阵，实际中用到的矩阵像右边的一样，可以是任意行任意列，随便你安排。右下角m和n表示行数和列数。

 

        我们用u(t)表示系统的p个输入，y(t)表示q个输出，用x(t)表示系统内部的n个状态，于是神奇的工程师们又给出了控制系统的状态空间表达方式，像下面一样：

        我们还可以用框图这样表示：

 

 

上面两个式子中的A、B、C、D就是四个矩阵，它们被抽象出来表示系统的特性，就像经典控制年代通过分析传递函数分析系统一样，现在要分析的是这四个矩阵。看着各种各样的矩阵变换，我们要时刻提醒自己不能陷入到纷繁复杂的数学计算的汪洋大海中去。

 

优化

        除反馈之外，控制理论还有个核心思想，就是优化，这一点是伴随着状态空间理论而发展起来的。什么是优化呢？简单的说，就是用最少的成本换取最大的收益。为什么要优化呢？客气的说，节约自己的资源是我们的本能。怎么优化呢？不情愿的说，还得靠数学。

        初中语文课《统筹方法》中华罗庚爷爷泡的茶，不，泡茶的时间安排想必你还有些印象，那就是最简单的优化啦。下面我们来看几个控制中的典型优化问题：导弹追击目标时可以按照若干不同的轨迹前进，那我们如何找到一条轨迹让导弹以最短的时间击中目标呢？A、B两个航天飞机在太空偶遇了，其中A懒得去理B，于是A想消耗最少的燃料躲开B（航天器上的燃料相当值钱），怎么躲呢？咱家的空调应该怎么设计才能让它在最短的时间、耗最少的电量达到你要求的8度的室温呢？每学期开始时你从家里拿一笔钱供本学期开销用，现在离寒假还有四个月，你只剩下62块钱了，你该怎么花呢？

        关于最后一个问题，如果稍微懂一些逻辑的话，你就能得出“无论怎么优化，很可能扛不到寒假”的结论。当然，如果你是那个凡事不按逻辑的人，就好办多了，也许你会有“晚饭我应该去吃58元/份的自助”的想法（我支持你）。不过这儿有个问题：是不是像你我这些人类都会按逻辑行事呢？这种能力是从小被培养出来的还是被我们的大脑结构决定了的呢？进一步说：如果我们希望机器人能够思考，是仅仅让其拥有语言和逻辑能力呢？还是要帮助其产生与我们大脑类似的结构呢？

        好吧，你似乎想说“哪儿那么多废话！”了。刚好，控制的东西我也实在不知道更多了，就到这儿吧。我去吃自助了，希望你勇敢的坚持着看到了这里，并且还没睡着:)