PID(一、基本概念)

1、模拟PID:

 

其中：

u(t)——调节器的输出信号；

e(t)——调节器的偏差信号，它等于给定值与测量值之差

KP——比例系数

TI ——积分时间

TD ——微分时间

u0 ——控制常量

KP/TI ——积分系数

KP/TD ——微分系数

2、数字PID:

k:采样信号，k=0,1,2,…

uk:第k 次采样时刻的计算机输出值

ek:第k 次采样时刻输入的偏差值

ek-1:第k-1 次采样时刻输入的偏差值

KP:比例系数

KI:积分系数（积分时间TI即为累积多少次/个T）

KD:微分系数

u0:开始进行PID 控制时的原始初值（应为前一次的给定值）

如果采样周期取得足够小，则以上近似计算可获得足够精确的结果，离散控制过程与连续控制过程十分接近。

在编程时，可写成：

Uo(n) = P *e(n) + I *[e(n)+e(n-1)+...+e(0)]+ D *[e(n)-e(n-1)]

P-----改变P可提高响应速度，减小静态误差，但太大会增大超调量和稳定时间。
I-----与P的作用基本相似，但要使静态误差为0，必须使用积分。
D-----与P,I的作用相反，主要是为了减小超调，减小稳定时间。

e(n)--------------------------本次误差

e(n)+e(n-1)+...+e(0)------所有误差之和

e(n)-e(n-1)------------------控制器输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率），具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。