![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756780.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
无人驾驶
文章平均质量分 88
Jneth
iOS 自动驾驶
展开
-
无人驾驶介绍
美国机动工程师协会(SAE)和美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)分别对自动驾驶等级做出划分。市面上主要采用的是SAE的说法,在L3级中当车辆提出接管需求时,驾驶者必须立刻接管车辆。当驾驶者无法满足L3级别自动驾驶的接管需求时,车辆可能会自动回退到L2级别。而在L4级别中,车辆不会请求驾驶者对车辆进行接管,为特定道路下的高度自动驾驶(现阶段),L5则为无车辆和环境限制的完全自动驾驶,可以应对负责的人、车、道路。传感器:IMU(惯性测量单元) 一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个...原创 2022-01-06 10:18:10 · 1046 阅读 · 0 评论 -
在QT中开发librviz显示雷达点云数据
一、基础配置在rosworksapce中建立gui模版项目,在src目录下catkin_create_qt_pkg test 创建一个包名为test的ros_gui模板添加rviz包依赖在CMakeLists.txt中添加find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rviz roscpp)在package.xml中添加<build_dep...原创 2020-03-31 14:34:02 · 4350 阅读 · 17 评论 -
无人驾驶Autoware代码中GNSS和激光雷达定位ndt_matching
基本结构autoware.ai是一个日本开发的自动驾驶开源平台,是个较为全面的开放资源,是学习和二次开发的不错选择。autoware的定位模块ndt_matching,其中融合了gnss卫星信息,IMU惯导信息,odom里程计,lidar激光雷达点云数据,进行了综合的定位判断。在我们的实验中,只使用GNSS和激光雷达。主要有以下两个topic的回调控制。一、Lidar定位points_...原创 2020-03-31 14:18:12 · 8579 阅读 · 14 评论 -
ROS中发布GNSS和点云PCD信息
1.发布gnssros::Publisher pub = nh.advertise<nmea_msgs::Sentence>("/nmea_sentence", 1);// Publish all topics with the same ROS time stamp.ros::Time topic_publish_time = ros::Time::now();// ===...原创 2020-03-31 14:14:48 · 1322 阅读 · 0 评论