- 博客(35)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 在QT中开发librviz显示雷达点云数据
一、基础配置在rosworksapce中建立gui模版项目，在src目录下catkin_create_qt_pkg test 创建一个包名为test的ros_gui模板添加rviz包依赖在CMakeLists.txt中添加find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rviz roscpp)在package.xml中添加<build_dep...
2020-03-31 14:34:02
4334
17
原创 无人驾驶Autoware代码中GNSS和激光雷达定位ndt_matching
基本结构autoware.ai是一个日本开发的自动驾驶开源平台，是个较为全面的开放资源,是学习和二次开发的不错选择。autoware的定位模块ndt_matching,其中融合了gnss卫星信息，IMU惯导信息，odom里程计，lidar激光雷达点云数据，进行了综合的定位判断。在我们的实验中，只使用GNSS和激光雷达。主要有以下两个topic的回调控制。一、Lidar定位points_...
2020-03-31 14:18:12
8519
14
原创 微信小程序项目（3D硬币动画），项目后端使用node.js,MongoDB的mongoose框架，Koa网络框架,阿里云服务器OSS对象存储
一、项目基本效果二、后台框架搭建项目后端使用node.js,MongoDB数据库的mongoose框架，Koa网络框架,阿里云服务器OSS对象存储。koa网络框架,利用了koa框架实现http请求，比较简单可以查看具体代码，或者查询koa相关的使用方法。下边贴出基本的实现。const app = new Koa();const router = require('koa-...
2019-04-01 12:00:06
1054
原创 阿里MNN端上深度神经网络推理引擎的实践记录
一、环境搭建1.1.MNN官方文档中文文档 · 语雀1.2.Clone MNN代码git clonehttps://github.com/alibaba/MNN.git1.3.框架概况MNN框架主要分为三部分：推理，训练和转换。推理：在端侧加载MNN模型进行推理的阶段。训练：训练框架上，根据训练数据训练出模型的阶段。转换：将其他训练框架模型转换为MNN模型的阶段。1.4.Mac环境所需工具安装brew install protobufbrew install c.
2022-01-10 10:10:29
893
原创 iOS-进程、线程、锁
进程与线程的关系进程是指在系统中正在运行的一个应用程序。每个进程之间是独立的，每个进程均运行在其专用且受保护的内存空间内1个进程要想执行任务，必须得有线程（每1个进程至少要有1条线程，称为主线程）。一个进程（程序）的所有任务都在线程中执行，同一时间，CPU只能处理1条线程，只有1条线程在工作（执行），多线程并发（同时）执行，其实是CPU快速地在多条线程之间调度（切换），如果CPU调度线程的时间足够快，就造成了多线程并发执行的假象。NSThreadNSThread是OC线程的基础类，可以通过sta
2022-01-07 10:07:58
1520
原创 iOS-@property的基础知识
基本概念@property用于定义属性，将会自动生成getter和setter方法，并生成带 “_” 的成员变量，同时属性提供了一些可能会使用的特性来进行声明，包括assign(vs copy),weak,strong,atomic(vs nonatomic),readwrite,readonly等@property本质：@property = ivar(实例变量) + getter/setter（存取方法）;编译关键字@synthesize表示为这两个属性自动生成名为“_属性”的底层实例变量，
2022-01-07 10:06:26
1963
原创 iOS实现平铺的几种简单方式
UI效果原图为一个小圆圈，实现将该图平铺到一个较大的视图中，并保证清晰度不变。一、colorWithPatternImage通过iOS自带的image平铺成UIColor，可快速将UIView的backgroundColor变成图片平铺的效果,图片根据原始大小铺满View。UIImage *originImage = [UIImage imageNamed:@"pile_icon.png"]; UIImageView *testImageView = [[UIImageView alloc
2022-01-07 10:01:50
2796
原创 Flutter学习：原理简述
何为硬件绘图屏幕图像的基本为多个无力显示单元组成，每个单元都可以称之为物理像素点，而人类可观测的颜色值由RGB组成，都有28个值，RGB就有224个值。为了更新画面，屏幕以固定的评率刷新，比如60HZ就是每秒展示60张图像，当切换每一帧画面的时候都会有显示器发出信号，然后同步CPU、GPU。一次绘制大致的流程是CPU计算好内容，交给GPU，GPU渲染后放入帧缓冲区，然后由视屏控制器传递给显示器。Flutter UIFlutter则开辟了一种全新的思路，从头到尾重写一套跨平台的UI框架，包括UI控件、渲
2022-01-06 11:06:16
525
原创 Flutter学习：高德地图flutter插件增加中英文切换
高德官方已经有Flutter插件，但在使用过程中发现并没有将中英文切换接口，所以只能在本地修改插件代码。Flutter插件修改修改文件amap_flutter_map.dart,增加属性mapLanguage，mapLanguage是原生高德组件中已有的属性，使用字符串类型兼容iOS和安卓/// AMapWidget和_AMapOptions中增加/// 中文:@0: 英文:@1.final String mapLanguage;iOSMAMapView+Flutter.m中修改插件接口.
2022-01-06 10:59:39
1311
原创 Flutter学习：插件开发
Package 类别Package 包含以下两种类别：纯 Dart 库：用 Dart 编写的传统 package，比如path。其中一些可能包含 Flutter的特定功能，因此依赖于 Flutter 框架，其使用范围仅限于 Flutter，比如fluro。原生插件：使用 Dart 编写的，按需使用Java 或 Kotlin、ObjC 或 Swift 分别在 Android 和/或 iOS 平台实现的 package。一个具体的例子是 battery。纯 Dart 库的 packages创建f
2022-01-06 10:26:29
745
原创 Flutter学习：状态
setState状态管理的基本如果状态是用户数据，如复选框的选中状态、滑块的位置，则该状态最好由父Widget管理。如果状态是有关界面外观效果的，例如颜色、动画，那么状态最好由Widget本身来管理。如果某一个状态是不同Widget共享的则最好由它们共同的父Widget管理。parentWidget定义为StateFul，childWidget为Stateless，childWidget通过对外暴露接口，传入parentWidget的变化参数和parentWidget中定义的方法（chang
2022-01-06 10:25:56
339
原创 Flutter学习：资源和路由
创建demo应用使用VS CodeView > Command Palette输入flutter资源管理添加资源在pubspec.yaml中需要定义资源，可以是具体的单个文件路径也可以是整个文件夹的路径如assets: - assets/ - assets/2.0x/ - assets/3.0x/引用资源加载的时候可以直接根据路径引用本地图片，flutter会自己根据上边的设置寻找二倍图三倍图。Image.asset('assets/ty_logo.png'
2022-01-06 10:25:17
537
原创 Flutter学习：Dart语言
变量var 可声明任何类型的变量，但首次赋值后类型即确定dynamic 可声明任何类型的变量，且可以在后期改变类型。Object 是Dart所有对象的根基类，但只能使用Object的属性与方法，比如：Object定义为string，但想访问只能自己设定get方法Object x = "hi world";// The getter 'length' is not defined for the class 'Object'print(x.length);final和const 代表常量
2022-01-06 10:24:20
295
原创 Flutter学习：跨端的一些知识
跨端的一些知识JsBridge最开始的JS跨端都是基于webView作为容器，开发H5即可，优点为入门成本低，开发效率高，然而由于是基于webView的，调用原生方法使用的是JsBridgeNative调用Js，通过webView.loadUrl()加载以javascript:开头的url即可实现调用Js的方法。首先看下h5解析后的代码<div onclick="javascript:alert('test')">test</div>所以可以理解为native直接调用的就是挂
2022-01-06 10:22:42
631
原创 无人驾驶介绍
美国机动工程师协会（SAE）和美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）分别对自动驾驶等级做出划分。市面上主要采用的是SAE的说法，在L3级中当车辆提出接管需求时，驾驶者必须立刻接管车辆。当驾驶者无法满足L3级别自动驾驶的接管需求时，车辆可能会自动回退到L2级别。而在L4级别中，车辆不会请求驾驶者对车辆进行接管，为特定道路下的高度自动驾驶（现阶段），L5则为无车辆和环境限制的完全自动驾驶，可以应对负责的人、车、道路。传感器：IMU（惯性测量单元） 一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个...
2022-01-06 10:18:10
1042
原创 QT中使用QTWebEngine加载本地HTML并与JS交互回调唤起CMD命令
1、.pro工程文件中添加引用QT += webenginewidgetsgreaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgets2、定义一个bridge类#include <QObject>#include<QMessageBox>class bridge : public QObject{ void jsc...
2020-03-31 14:15:52
6399
原创 ROS中发布GNSS和点云PCD信息
1.发布gnssros::Publisher pub = nh.advertise<nmea_msgs::Sentence>("/nmea_sentence", 1);// Publish all topics with the same ROS time stamp.ros::Time topic_publish_time = ros::Time::now();// ===...
2020-03-31 14:14:48
1319
原创 Mac使用Tomcat运行jenkins，搭建自动发布iOS应用的过程
说明因为默认Jenkins的安装默认使用shared用户，老是会出现权限问题，导致login.keychian无法获取，懒得去弄了，所以我决定用Tomcat配合jenkins.war运行Jenkins项目安装JDK到Oracle官方下载jdk，我下载的应该是Java SE 8u221我下载的是pkg文件，所以傻瓜式安装就行了，环境变量什么的也不用配了jdk下载地址安装Jenkins...
2019-08-29 20:50:32
330
原创 iOS生命周期UIViewController，UIView
UIViewController创建实例有分为StoryBoard和非StoryBoard的1.1非StoryBoard：- (instancetype)initWithNibName:(NSString *)nibNameOrNil bundle:(NSBundle *)nibBundleOrNil1.2StoryBoard：- (instancetype)initWithCoder:...
2019-08-23 18:32:02
160
原创 iOS响应链和手势
继承关系UIResponder 继承关系图只有继承了UIResponder的对象才能接受并处理事件事件传递UIView是UIResponder的子类，可以覆盖下列4个方法处理不同的触摸事件// 一根或者多根手指开始触摸view，系统会自动调用view的下面方法- (void)touchesBegan:(NSSet *)touches withEvent:(UIEvent *)even...
2019-08-23 18:30:40
332
原创 Vue+jszip+file-saver 实现el-table中qrcode生成的二维码图片批量打包成zip下载
1.template利用el-table创建一个表格，其中表格的第三列为二维码组件qrcode-vue<el-table v-if="tableData" :data="tableData" border id="picture" style="width: 80%;margin:auto"> <el-table-column prop="originUrl"...
2019-06-20 17:36:09
1390
1
原创 iOS中load和initialize的应用区别概括
应用启动的时候，由dyld（the dynamic link editor）动态链接器，进行程序的初始化，runtime的一些操作就是由dyld调起的。包括load函数。我们打个断点看下调用栈。而initialize并不是由dyld调用的，而是在线程中由msg_send()唤起的,即该类第一次收到消息的时候。同样打个断点看下调用栈。根据两者的调用时机，所以我们常常会在load方法内做一些r...
2019-05-14 17:24:26
265
原创 Python requests 爬取汽车之家全部品牌logo，urllib下载到本地
###首先是汽车之家品牌页面的HTML我们定位到图片那个位置，这个img标签的src加上https就是图片完整的地址那么品牌名称就是下面那个p标签的text接下来我们的目的就是从中取出src和text了，下面是获取的全部代码# coding:utf-8# 引入相关模块import requestsfrom bs4 import BeautifulSoupurl = "https:...
2019-04-17 18:06:14
770
原创 2019 iOS马甲包过审经验4.3和2.1
###项目背景公司有一个金融APP，现在有多家公司想要购买这套系统。他们的模式是给他们单独开发，用他们公司的账号，上架APP。这时候，由于系统比较庞大，当然不可能重新开发，当然是换一个bundleId，直接上架来的快了。然而，接下来就是一波三折了…####一、只改了APP图标和bundleIdGuideline 4.3 - DesignThis app duplicates the co...
2019-01-09 18:03:27
5317
2
原创 Python一键处理iOS马甲包的文件更改
###一、修改文件前缀(JH–&amp;gt;Jneth)import os//需要修改的类名前缀 （需替换）pre_str = 'JH'// 新的类名前缀 （需替换）pre_to_str = 'Jneth'// 搜寻以下文件类型 （根据自己需求替换）suf_set = ('.h', '.m', '.xib', '.storyboard', '.mm')// 项目路径 （找到自己的项...
2018-12-27 21:38:28
1015
1
原创 iOS审核5.2.1和3.2拒绝解决过程
Guideline 3.2 - BusinessWe found that your app is an in-house app, intended for employees or members of your organization. As such, it is not appropriate for the App Store.For in
2018-01-31 11:25:09
11914
1
原创 iOS中的设计模式常识（适配器、策略、工厂）
一、适配器模式适配器模式简单来说就是让你的代码根据不同的情况发生相对应的变化（适配）��：在控制器中关联VIew与Model，当这个视图的Model对象有多个的时候，在View中无法对这些Model进行一一的处理，这时候就需要建立个“适配器”的类 1.建立protocol，protocol中定义接口，用于返回适配后的数据对象 2.建立适配器类，适配器类中实现protocol的接口，可以先类似作
2017-11-15 15:24:45
401
原创 iOS开发中OC调用C++文件
1.创建c++文件这时候生成了两个文件 2.在hpp中定义C++类和方法#ifndef JH_AR_hpp#define JH_AR_hpp#include <stdio.h>class MyCppClass{ public : static void ShowMsg(const char *);};class GetDotClass{ public :
2017-10-23 14:37:21
9470
原创 OC调JS方法并传值
OC调JS方法并传值html示例<!DOCTYPE html><html><head><meta charset="UTF-8"></head><body><div style="margin-top: 20px"><h2>JS与OC交互</h2><p>正在跳转...</p></div><script>var Callback = function(username,usert
2017-10-14 11:02:34
1502
原创 从零开始搭建一个项目框架MVVM（OC）
1.新建一个项目输入你的ProductName（项目名称）、组织、开发者账号等一些简单的选项2.配置开发环境3.修改个人配置4.创建cocoaPod依赖库4.1：cd 项目4.2:创建PodFile4.3:编辑PodFile4.4 输入’i’开始编辑 按住ESC 输入’:wq’保存退出，然后创建pod对应的target4.
2017-10-12 14:29:04
3259
原创 iOS实现文字环绕图片textView布局
CGRecttextViewRect =CGRectInset(self.view.bounds,10.0,20.0); _myTextView = [[UITextViewalloc]initWithFrame:textViewRect]; _myTextView.text= text; _myT
2017-10-12 14:26:00
1780
原创 关于ionic制作webApp打包的过程
1.IDEA注册 http://idea.lanyus.com/ 点击获取注册码就可以了Activition code中输入即可2.安装homebrew套件管理器3.安装node.js brew install node4.安装ionic cordovasudo npm install -g cordova ionic4.1出现需要更换b
2017-10-12 14:25:16
4359
原创 iOS 关于Safari浏览器和Chrome浏览器Video标签的区别
SafariGET /haoyun-web/fdfs/viewFdfsFile.action?groupName=group1&fileId=M00/00/05/wKgB8llDiPyAWf21AAL5k9M1ds4632.mp4 HTTP/1.1Host183.134.110.234:18080CookieJSESSIO
2017-10-12 14:23:10
5396
原创 iOS无埋点数据统计实验
项目中需要统计的数据包括1.在某个页面的停留时间（针对UIViewController）2.某个事件（method）触发的次数3.某个View的展示次数基本思路就是利用程序运行时动态创建类动态添加方法的思想。首先重写系统方法，然后自定义方法，在程序运行期间替换掉系统方法，达到全程序监控的效果。当然我们可能只需要针对某些特定的页面或者事件进行监听统计，那么解决方案就是配置一个
2017-10-12 14:19:58
919
2
原创 iOS绘图CALayer、UIBezierPath运用（边框、填充、复制、渐变）
一.动态折线图效果图1.首先绘制网格和坐标CAReplicatorLayer //添加网格图层 //网格列线 CAReplicatorLayer *rowReplicatorLayer = [CAReplicatorLayernew]; _xReplicatorLayer = rowReplicatorLaye
2017-10-12 14:18:47
8687
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人