非直角平面坐标系下的坐标换算_非直角坐标系-CSDN博客

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由于机械装配的原因，现实中很多轴装配是不严格的垂直的。这往往就会导致在坐标换算时的误差，特别是在2到3米长的轴上，从一端定位到另一端，这种角度上的误差会被放大。这里做一下非直角坐标系下的角度换算的备忘记录。很多时候，甚至在轴上的不同位置，轴与轴的夹角还不一样。通常，我们只对其取个均值。但还是视设备的精度要求和轴的长度而采用不同的计算策略。

在平面直角坐标系下，两个坐标系的换算可以通过简单的旋转加平移得到，具体计算如下：

$\begin{bmatrix} x\\ y \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} cos\Theta & -sin\Theta \\ sin\Theta & cos\Theta \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x'\\ y' \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} t1\\ t2 \end{bmatrix}$

考虑如图所示的坐标系：

黑色为原坐标系，坐标系X轴和Y轴之间夹角为 $\beta$ 。红色为原坐标系旋转了 $\theta$ 后的坐标系。现假设在红色坐标系中有一个点 $P(x^{'},y^{'})$ 。则求 $P$ 在黑色坐标系下的坐标 $(x,y)$ 。

求的步骤是这样：

一、求 $x^{'}$ 在黑色坐标系下的投影。

二、求 $y^{'}$ 在黑色坐标系下的投影。

三、将两个投影的分量相加，就得到 $(x,y)$ 。

首先，考虑 $x^{'}$ 在黑色坐标系下的投影。参考如下图：

$x^{'}$ 在 $x$ 轴上的投影为 $cos\theta -\frac{sin\theta }{tan\beta }$ ,在 $y$ 轴上的投影为 $\frac{sin\theta }{sin\beta }$ 。

接着，考虑 $y'$ 在黑色坐标系下的投影。参考如下图：

$y'$ 在 $x$ 轴上的投影为 $cos(\beta +\theta )-\frac{sin(\beta +\theta )}{tan\beta }$ ,在 $y$ 轴上的投影为 $cos\theta +\frac{sin\vartheta }{tan\beta }$ 。

综合以上，得到非垂直坐标系下的旋转矩阵为:

$\begin{bmatrix} cos\theta -\frac{sin\theta}{tan\beta} & cos(\beta+\theta)-\frac{sin(\beta+\theta)}{tan\beta}\\ \frac{sin\theta}{sin\beta} & cos\theta+\frac{sin\theta}{tan\beta} \end{bmatrix}$

$=\begin{pmatrix} \frac{sin(\beta -\theta ))}{sin\beta } & -\frac{sin\theta }{sin\beta }\\ \frac{sin\theta }{sin\beta }&\frac{sin(\beta +\theta ))}{sin\beta }\\ \end{pmatrix}$