Robot Ignite 初步体验

概述

Robot Ignite是一个线上ROS编程教学网站。其网站环境如下：

主要分为： 文字教程区 IDE 仿真环境 终端 四个板块

文字教程区采用jupyter notebook作为编辑器， 也就是说是可以自己加以批注修改的。
IDE是编写程序的区域
仿真环境 则是Gazebo的线上版
终端 emmm就是终端

第一课 ros-basics-in-5-days_1_0

让小车动起来，在终端输入如下

roslaunch publisher_example move.launch

但在用Ctrl+C结束进程后，会发现小车依然在运动，这是因为ROS的通讯机制是消息发送publisher-消息接收subscriber。在使用上述命令后，创建了一个move消息发布者，小车订阅该消息，然后就一直按照该消息指令运动。 结束上述进程的操作其实只是结束了创建过程，小车依然会监听之前发布的最后一条消息，所以小车依然会向前运动。要想让小车停下了则需要创建另一个消息发布者，发布停止指令使得小车停下。

roslaunch publisher_example stop.launch

如果同时发布两条指令，会发现小车一停一走。这是因为小车会接收两个消息发布者的消息。