JumpPointSearchPlus with GoalBounding 学习笔记

应该是个人理解能力有限吧,经过两周的研究,总算还有点结果,下面是这个的一点学习笔记,还在继续研究,会继续补充的.
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http://blog.csdn.net/u010140575/article/details/54319322
基础知识
a star search

如下图，红色的格子是目标格子，绿色的格子是起点格子，黄色的线就是通过的路径，红色箭头就是物体移动的方向。

a* 每个节点有两个数值，下面称探索到的节点为当前格子节点（current node）。
1.current到终点的预估花费，因为不是最总走的路径，在探索的时候只能知道预计的值。假设当前点为下图蓝色的点，到红色点的预估值（H值）为5,因为最开始不知道右边是不能行走的区域。
2.从起点到current的实际花费值（g值），这个值是准确的值，每个节点都存放着各个方向上的节点到当前节点的所需要的花费（这个花费不仅仅是路径长度，还有可能是行走消耗的资源金钱等，这里仅仅指路径长度）为父节点g值+当前节点g值，这样就可以保证每次计算的值都是准确的值。

算法描述;
1，找到起点，确定起点所在的格子，并将其放入到开启列表中（openlist，是用于存放我们将要处理的点），计算终点所在的格子
2，当openlist.size>0的时候循环以下操作
2.1从开启列表中取出一个节点命名为当前节点（current node）并从开放列表中删除当前节点（要开始处理了），并放到关闭列表中（用于存放已经处理过的节点），判断当前节点是否是终点所在的节点，是则退出循环，不是则继续
2.2判断当前节点的每一个邻居节点的状态（邻接节点）进行判断：
2.2.1如果已经在关闭列表中或者当前节点不能通行，则继续，进行下一个节点；
2.2.2如果不在开启列表中，那就是还没处理过这个节点，这怎么能行，怎能漏掉，赶紧放进去，并把该邻接节点的父节点指针指向当前节点，告诉邻居我是你baba~就是找到爹就能找到儿子了~哈，并计算邻接节点的g值，h值
2.2.3如果已经在开启列表中了，那就表示这个邻居已经被处理过一次了，也就意味着有两个父节点。那怎么能行，怎么可以有两个爹，快比较一下哪一个爹更合理，也就是重新计算父节点到邻接节点的g值，如果新计算的g值比原来的更小说明新爹好，重置父节点，否则就是老爹好。
2.3按着以下规则进行排序，f=g+h；按着f值由大到小的方式进行排序，每次取值的时候也是取f值最小的节点。
3循环停止了，openlist中节点数目大于0,目标节点已经在关闭列表中了,意味着找到了路径了.如果openlist空了,那就是没有找到可以通过的路径

参考网址： http://www.cnblogs.com/bugrabbit/p/5049827.html