Hessian矩阵

   Hessian Matrix 实际上就是多变量情形下的二阶导数，它描述了各方向上灰度梯度的变化。一根二维平面图中的直线，它的灰度数据矩阵如下图所示。在沿直线方向(图示X方向)，亮度变化极小，所以一阶和二阶导数均为零；在与直线垂直的方向，亮度先由暗变亮，再由亮变暗，在直线处(亮度值最高的地方)一阶导数为零，二阶导数小于零。于是，直接根据灰度数据矩阵计算出 Hessian Matrix，然后再计算出其两个特征值(计算特征值的目的，可视作从不同方向寻找直线的指向)，根据是否其一为零，另一为负即可进行判断。