A* 寻路

定义

---

寻路步骤

1. 从起点A开始，把它作为待处理的方格存入到一个开启列表（开启列表就是一个等待检查方格的列表）
2. 寻找起点A周围可以到达的方格，将它们存入到开启列表，并设置它们的父方格为A
3. 从开启列表中删除起点A，并把A加入到关闭列表（关闭列表中存放的是不需要再次检查的方格）
4. 从开启列表中选择 F 值最低的方格，进行移动，把最低的方格设置为当前点，设置当前点的父方格为 A，假设为P
5. 把点 P 从开启列表中删除，并放到关闭列表中
6. 检查点 P 所有相邻并且可以到达（障碍物和关闭列表的方格都不考虑）的方格，如果这些方格还不在开启列表中，则将它们加入到开启列表中，再分别计算这些方格的G H F 值，并设置它们的父方格为 P
7. 如果某个相邻方格 D 已经在开启列表中，检查如果用新的路径（经过P点的路径）到达D的话，G的值是否会更低一些，如果新的 G 值更低，那就把它的父方格改为目前选中的方格 P，然后重新计算它的 F G值；但是如果新的 G 值比较高，就说明经过 P 再到达 D 不是一个正确的选择，此时我们什么也不做；

从开启列表中查找最靠谱的方块，需要通过公式 F=G+H 去计算； G 表示从起点 A 移动到网格上指定方格的移动耗费 (可沿斜方向移动).
H 表示从指定的方格移动到终点 B 的预计耗费 (H 有很多计算方法, 这里我们设定只可以上下左右移动).

伪代码

把起始格添加到 "开启列表"
do
{
       寻找开启列表中F值最低的格子, 我们称它为当前格.
       把它切换到关闭列表.
       对当前格相邻的8格中的每一个
       if (它不可通过 || 已经在 "关闭列表" 中)
       {
                什么也不做.
        }
        if (它不在开启列表中)
        {
                把它添加进 "开启列表", 把当前格作为这一格的父节点, 计算这一格的 FGH
        if (它已经在开启列表中)
        {
                if (用G值为参考检查新的路径是否更好, 更低的G值意味着更好的路径)
                    {
                            把这一格的父节点改成当前格, 并且重新计算这一格的 GF 值.
                    }
          }
} while( 目标格已经在 "开启列表", 这时候路径被找到)
如果开启列表已经空了, 说明路径不存在.

最后从目标格开始, 沿着每一格的父节点移动直到回到起始格, 这就是路径.

代码分析

---

启发值设计
具体实现
地图表示

github上有是实现代码，可以下载