摄像头标定与三维重建（一）

最近想要用opencv实现单目测距，涉及到了摄像头的标定以及三维重建的相关知识，这里对学习成果进行了整理（欢迎大家指正）。

 

1、相关名词解释

（1）摄像头标定：

在计算机视觉中，我们总希望摄像头拍摄到的画面能够尽可能真实的反映出三维空间中物体的实际状态，这个时候我们往往需要做的就是三维重建，所谓三维重建，事实上就是利用摄像机拍到的二维画面去还原现实的三维场景（说起来很容易，实际上实现起来是有很多困难的）。

 

怎么用二维的画面去还原三维的场景呢？我们可以假设摄像机所拍摄到的图像与三维空间中的物体之间存在以下一种简单的线性关系：[像]=M[物]

这里，矩阵M可以看成是摄像机成像的几何模型。 M中的参数就是摄像机参数（包括内部参数和外部参数）。而这些个参数，我们可以通过实验和计算得到，这个通过实验求解参数的过程就叫做摄像头标定（后面会通过实例演示一下）。

（2）内部参数：指摄像头内部几何和光学特性，每个摄像头都对应唯一的内部参数。

主要包括：

a.主点（u0，v0）：图像平面原点的计算机图像像素坐标；

b.有效焦距f：图像平面到投影中心（光心）距离；

c.透镜畸变系数k：畸变包括径向畸变和切向畸变，由于一般切向畸变较小，对映射关系影响不大，不予考虑࿱