threejs与六轴机械臂联动思路

K歌、之王

已于 2023-04-21 17:10:48 修改

阅读量2k

点赞数

分类专栏： threejs 文章标签： javascript 开发语言 ecmascript 前端

于 2023-03-22 12:38:07 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/u010568976/article/details/129707206

版权

threejs 专栏收录该内容

29 篇文章 10 订阅

订阅专栏

threejs与六轴机械臂联动思路

六轴机械臂的数据格式

在这里插入图片描述

如何将这种数据格式的数据与threejs中的模型进行联动，数据如何转换？

在这里插入图片描述

代码示例

以下是一个简单的Three.js示例，展示了如何将关节角度数据应用到一个六轴机械臂模型。假设您已经正确导入了模型并设置了层级结构。

import * as THREE from 'three';
import { GLTFLoader } from 'three/examples/jsm/loaders/GLTFLoader';

// 创建场景、摄像机和渲染器
const scene = new THREE.Scene();
const camera = new THREE.PerspectiveCamera(75, window.innerWidth / window.innerHeight, 0.1, 1000);
const renderer = new THREE.WebGLRenderer();
renderer.setSize(window.innerWidth, window.innerHeight);
document.body.appendChild(renderer.domElement);

// 添加光源
const light = new THREE.PointLight(0xffffff, 1, 0);
light.position.set(50, 50, 50);
scene.add(light);

// 加载机械臂模型
const loader = new GLTFLoader();
let robotArm;
loader.load('path/to/robot-arm.gltf', (gltf) => {
  robotArm = gltf.scene;
  scene.add(robotArm);
}, undefined, (error) => {
  console.error('Error loading model:', error);
});

// 关节角度数据示例
const jointAngles = [45, 30, 60, 90, 120, 180]; // 以度为单位

function updateRobotArmPose() {
  if (!robotArm) return;

  // 更新关节角度
  for (let i = 0; i < jointAngles.length; i++) {
    // 将关节角度从度转换为弧度
    const angleRad = THREE.MathUtils.degToRad(jointAngles[i]);

    // 获取关节对象并设置旋转
    const joint = robotArm.getObjectByName(`joint${i + 1}`);
    if (joint) {
      // 假设关节绕Z轴旋转，根据实际情况调整
      joint.rotation.z = angleRad;
    }
  }
}

// 渲染循环
function animate() {
  requestAnimationFrame(animate);

  updateRobotArmPose();

  renderer.render(scene, camera);
}

animate();

在这个示例中，我们首先创建了一个Three.js场景、摄像机、渲染器和光源。然后，我们使用GLTFLoader加载了一个名为robot-arm.gltf的机械臂3D模型。在updateRobotArmPose函数中，我们根据jointAngles数组中的关节角度数据更新了机械臂模型的姿态。最后，我们使用animate函数创建了一个渲染循环，在每次迭代中调用updateRobotArmPose并渲染场景。

请注意，这个示例中的关节对象名称（如joint1、joint2等）和旋转轴（这里假设为Z轴）可能与实际模型不同，需要根据实际情况进行调整。

Model: GPT-4

库卡机器人数据如何提取

库卡（KUKA）机器人是一种常见的工业机器人，用于自动化生产线。为了从库卡机器人中提取数据，您可以采用以下方法：

使用KUKA机器人控制器（KRC）的接口：库卡机器人通常配备KUKA机器人控制器（KRC），如KRC2、KRC4等。这些控制器提供了各种接口，如以太网、USB等。您可以通过这些接口与机器人控制器通信，以提取所需数据。
通过KUKA Robot Language（KRL）编程： KUKA机器人使用KUKA Robot Language（KRL）进行编程。您可以在KRL程序中使用内置函数或自定义程序来收集数据，例如机器人位置、速度、负载等。然后，您可以将数据传输到其他设备或存储在控制器上。
使用外部软件或第三方工具：有许多外部软件和第三方工具可用于与库卡机器人通信，如Robot Operating System（ROS），这是一个用于机器人应用的灵活框架。通过安装与库卡机器人兼容的ROS驱动程序，您可以将机器人数据发送到ROS系统，并在ROS系统中进一步处理和分析数据。
OPC UA通信协议： OPC UA（开放平台通信统一架构）是一种工业自动化领域的通信协议。许多现代机器人，包括KUKA机器人，支持OPC UA。这使得跨平台和设备的数据交换变得更加容易。要使用OPC UA与KUKA机器人通信并提取数据，您需要：

a. 在KUKA机器人控制器上启用OPC UA功能。具体步骤可能因不同的控制器型号而异，通常可以在控制器的文档中找到。

b. 使用OPC UA客户端软件连接到KUKA机器人控制器。这可以是一个通用的OPC UA客户端，或者是专为KUKA机器人定制的软件。连接成功后，您可以浏览KUKA机器人的数据模型，选择所需的数据，然后将其提取到客户端。

c. 对于更高级的数据处理和分析，您可以将OPC UA客户端与其他工业自动化系统或数据平台集成。这将使您能够在一个统一的环境中管理和监控KUKA机器人数据。

利用MQTT协议：消息队列遥测传输（MQTT）是一种轻量级的通信协议，常用于物联网（IoT）应用。通过使用MQTT，您可以将KUKA机器人数据发送到MQTT代理服务器，然后订阅感兴趣的主题，以提取和处理数据。要实现此目的，您需要：

a. 在KUKA机器人控制器上安装并配置MQTT客户端。具体步骤可能因控制器型号而异，通常可以在控制器的文档中找到。

b. 将KUKA机器人连接到MQTT代理服务器。您可以选择公共的MQTT服务器，或者搭建自己的私有服务器。

c. 使用MQTT客户端订阅您感兴趣的主题，以便实时接收和处理KUKA机器人数据。

请注意，每种方法可能需要根据您的具体需求和设备进行调整。在进行任何操作之前，请务必查阅相关文档和参考资料。

要使用Java通过OPC UA协议与KUKA机器人控制器通信，您需要使用一个OPC UA客户端库。Eclipse Milo是一个流行的Java OPC UA库，您可以使用它来提取数据。下面是一些基本步骤：

添加Eclipse Milo依赖项：

在您的Java项目中添加Eclipse Milo依赖。如果您使用Maven，可以将以下内容添加到pom.xml文件中：

xml

<dependencies>
  <dependency>
    <groupId>org.eclipse.milo</groupId>
    <artifactId>sdk-client</artifactId>
    <version>0.6.1</version>
  </dependency>
</dependencies>

请注意，版本号可能有所不同。请查阅Eclipse Milo的官方文档，以获取最新版本。

创建OPC UA客户端：

使用Eclipse Milo创建一个OPC UA客户端实例。示例代码如下：

java

import org.eclipse.milo.opcua.sdk.client.OpcUaClient;
import org.eclipse.milo.opcua.stack.core.types.structured.EndpointDescription;

public class OpcUaClientExample {

    public static void main(String[] args) {
        // KUKA机器人控制器的OPC UA服务器地址
        String endpointUrl = "opc.tcp://192.168.0.10:4840";

        // 创建OPC UA客户端
        OpcUaClient client = OpcUaClient.create(endpointUrl);

        // 连接到服务器
        client.connect().get();
        
        // 在此处执行读取和写入操作

        // 断开与服务器的连接
        client.disconnect().get();
    }
}

读取数据：

要从KUKA机器人控制器读取数据，您需要知道节点的节点ID（NodeId）。NodeId是OPC UA中数据项的唯一标识符。以下是一个读取示例：

java

import org.eclipse.milo.opcua.sdk.client.api.nodes.Node;
import org.eclipse.milo.opcua.sdk.client.api.nodes.VariableNode;
import org.eclipse.milo.opcua.stack.core.types.builtin.DataValue;
import org.eclipse.milo.opcua.stack.core.types.builtin.NodeId;

// ...

// 读取节点数据
NodeId nodeId = new NodeId(2, "ns=2;s=YourNodeId");
VariableNode node = client.getAddressSpace().createVariableNode(nodeId);
DataValue value = node.readValue().get();

System.out.println("NodeId: " + nodeId + ", Value: " + value.getValue());

请将"ns=2;s=YourNodeId"替换为您要读取的节点的实际NodeId。

s7协议西门子

https://www.zhihu.com/question/511100488

java/python modbus协议

Java 和 Python 都可以很方便地使用 Modbus 协议进行通信。Java 中可以使用一些开源库，例如 j2mod、jamod、Modbus4J 等。Python 中也有类似的库，例如 PyModbus、MinimalModbus、modbus-tk 等。

import java.net.InetAddress;
import java.net.UnknownHostException;
import java.util.concurrent.Executors;
import java.util.concurrent.ScheduledExecutorService;
import java.util.concurrent.TimeUnit;
import com.ghgande.j2mod.modbus.net.TCPMasterConnection;
import com.ghgande.j2mod.modbus.procimg.Register;
import com.ghgande.j2mod.modbus.util.BitVector;
import com.ghgande.j2mod.modbus.util.ModbusUtil;
import com.ghgande.j2mod.modbus.util.SerialParameters;
import com.ghgande.j2mod.modbus.ModbusException;
import com.ghgande.j2mod.modbus.ModbusIOException;
import com.ghgande.j2mod.modbus.facade.ModbusTCPMaster;
import com.ghgande.j2mod.modbus.facade.ModbusSerialMaster;

public class ModbusExample {
    public static void main(String[] args) {
        try {
            // 创建 Modbus 连接
            TCPMasterConnection connection = new TCPMasterConnection(InetAddress.getByName("192.168.1.100"));
            connection.setPort(502);
            connection.connect();
            ModbusTCPMaster master = new ModbusTCPMaster(connection);
            // 读取线圈状态
            BitVector coils = master.readCoils(1, 0, 10);
            System.out.println("Coil status: " + coils);
            // 读取输入状态
            BitVector inputs = master.readInputDiscretes(1, 0, 10);
            System.out.println("Input status: " + inputs);
            // 读取保持寄存器
            Register[] holdingRegisters = master.readMultipleRegisters(1, 0, 10);
            System.out.println("Holding register values: " + ModbusUtil.registersToFloat(holdingRegisters));
            // 读取输入寄存器
            Register[] inputRegisters = master.readInputRegisters(1, 0, 10);
            System.out.println("Input register values: " + ModbusUtil.registersToFloat(inputRegisters));
            // 关闭 Modbus 连接
            connection.close();
        } catch (UnknownHostException e) {
            e.printStackTrace();
        } catch (ModbusIOException e) {
            e.printStackTrace();
        } catch (ModbusException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

from pymodbus.client.sync import ModbusTcpClient
from pymodbus.exceptions import ConnectionException
from pymodbus.payload import BinaryPayloadDecoder

def read_modbus():
    try:
        # 创建 Modbus 连接
        client = ModbusTcpClient('192.168.1.100', port=502)
        client.connect()
        # 读取线圈状态
        coils = client.read_coils(0, 10, unit=1)
        print("Coil status:", coils.bits)
        # 读取输入状态
        inputs = client.read_discrete_inputs(0, 10, unit=1)
        print("Input status:", inputs.bits)
        # 读
                # 读取保持寄存器
        holding_registers = client.read_holding_registers(0, 10, unit=1)
        decoder = BinaryPayloadDecoder.fromRegisters(holding_registers.registers, byteorder='>', wordorder='>')
        print("Holding register values:", decoder.decode_32bit_float())
        # 读取输入寄存器
        input_registers = client.read_input_registers(0, 10, unit=1)
        decoder = BinaryPayloadDecoder.fromRegisters(input_registers.registers, byteorder='>', wordorder='>')
        print("Input register values:", decoder.decode_32bit_float())
        # 关闭 Modbus 连接
        client.close()
    except ConnectionException as e:
        print("Connection failed: ", e)

if __name__ == '__main__':
    read_modbus()