CAN物理层介绍

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CAN物理层

CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519标准

• ISO11898：高速，短距离，闭环网络。最大传输距离40m，通信速度最高1Mbps，总线两端要求120欧电阻
• ISO11519：低速，远距离，开环网络。最传输距离1km，通讯速度最高125kbps，每根总线串联120欧电阻
  

CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

显性电平：对应逻辑 0，CAN_H和 CAN_L之差为 2.5V左右
隐性电平：对应逻辑 1，CAN_H和 CAN_L之差为 0V

在总线上显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。
隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。

另外，在CAN总线的起止端都有一个120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配ÿ