记OpenDDS订阅内置主题的一些坑

最新推荐文章于 2024-09-04 17:40:02 发布

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最新推荐文章于 2024-09-04 17:40:02 发布 · 2k 阅读

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#OpenDDS #内置主题 #Built-In Topic

本文记录了在订阅OpenDDS内置主题DCPSTopic时遇到的问题及解决过程。从官方文档中找到TopicBuiltinTopicData消息类型，但未提供订阅方法和消息格式。在尝试使用DCPSParticipant的示例代码改编Java代码后，遇到JVM错误。通过错误日志定位到TopicBuiltinTopicDataSeqHolder和SampleInfoSeqHolder未初始化的问题。初始化后，依然因内部数组未初始化导致空指针异常。最后，发现只需将两个Holder的内部数组长度设为0，即可成功避免空指针错误，实现正确订阅。

由于某个需求，现在需要订阅OpenDDS的内置主题，首先我们通过官方文档来看下OpenDDS有哪些内置主题：

一共四个，分别对应参与者、主题、生产者、订阅者，这次我们要订阅的是Topic的信息，但是这里没有说明该怎么订阅，也没说明这四个主题的消息格式是怎样的，不要急，往下翻一下第六章就能看到：

我们可以看到，DCPSTopic这个主题的消息类型为TopicBuiltinTopicData，本章最后一小节给出的是DCPSParticipant主题的C++示例代码，那么我们仿照着写出DCPSTopic的Java代码：

        DomainParticipantFactory dpf = TheParticipantFactory.WithArgs(new StringSeqHolder(args));
        if (dpf == null) {
            return;
        }
        DomainParticipant dp = dpf.create_participant(4, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT.get(), null, DEFAULT_STATUS_MASK.value);
        if (dp == null) {
            return;
        }
        // 订阅内置主题DCPSTopic
        Subscriber subscriber = dp.get_builtin_subscriber();