SLAM实验及其他视频

2012年12月04日  Other  暂无评论  阅读 35,260 次

以下是2011做的一个SLAM实验视频，近期准备再改进一下，争取形成一套具有实用价值的程序。

视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMjc1NzI2NTI0.html

优酷还有其他视频：http://u.youku.com/user_show/id_UOTY4NTUwODg=.html

2011.6.3旧文

按照我的技术路线：
机器人要“1 看的清楚，2 想的明白，3 走地准确”。

实现第一步“看的清楚”的核心是利用kinect实现6D的slam。

最近测试了一个kinect+slam的软件，运行起来感觉速度比较宽，比较适合未来的嵌入式移植。

缺点是：丢失特征点后，无法继续之前的地图进行构建，下一步我将对其进行改
进。并努力达到“想的明白”，主要工作是结合导航规划算法在机器人平台上进
行测试。

运行平台：ubuntu10.10
开发语言：C++
使用的开源库有：
freenecket(kinect驱动)
ROS-MRPT（机器人操作系统）