Ziegler-Nichols整定法适用对象为带纯延迟的一阶惯性环节，即G(s)=K*e^(-τs)/(Ts+1)
其中，K为比例系数；T为惯性时间常数；τ为纯延迟时间常数。
当被控对象的单位阶跃响应曲线看起来近似一条S形曲线时，可用Ziegler-Nichols经验整定公式。
下图(1)为被控对象的阶跃响应曲线中比例系数、惯性常数、纯延迟时间常数
本文介绍了基于Simulink的Ziegler-Nichols PID参数整定方法，适用于一阶惯性环节的控制系统。通过分析被控对象的单位阶跃响应曲线，确定其比例系数、惯性常数和纯延迟时间常数，并根据经验公式计算PID参数。在实际案例中，针对G(s)=25/(s^2+7s+25)的系统，进行了整定过程的详细展示，最终实现稳定的控制效果。
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