自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+

计算机视觉life

本人微信公众号:计算机视觉life(CV_life),关注计算机视觉、机器学习、三维视觉

  • 博客(152)
  • 资源 (1)
  • 论坛 (3)

原创 VDO-SLAM :一种动态目标感知的视觉SLAM系统

VDO-SLAM :一种动态目标感知的视觉SLAM系统(VDO-SLAM :A Visual Dynamic Object-aware SLAM System)论文地址:https://arxiv.org/pdf/2005.11052v2.pdf代码: https://github.com/halajun/vdo_slam摘要:场景刚性假设,也称为静态环境假设,经常被使用到SLAM算法中。如今大部分算法在复杂的动态环境下运行时,会考虑通过删除移动物体或单独跟踪移动物体来简化问题。这种强假设限制了自

2020-09-10 09:36:52 375

原创 用于自动驾驶车辆视觉定位的地图存储:ORB-SLAM2的一种拓展

用于自动驾驶车辆视觉定位的地图存储:ORB-SLAM2的一种拓展Persistent Map Saving for Visual Localization for Autonomous Vehicles : An ORB-SLAM 2 Extension摘要:​ 电动汽车和自动驾驶汽车是目前汽车领域的热门研究方向。这两个课题在实现车辆更安全和更环保的方向上是相互促进的。自动驾驶汽车的一个基本组成要素是构建环境地图并在地图上定位自己的能力。在本文中,我们使用一个双目视觉传感器来感知环境并创建地图。因为

2020-09-10 09:00:04 216

原创 最新综述 | 基于深度学习的SLAM方法:面向空间机器智能时代

最新综述 | 基于深度学习的SLAM方法:面向空间机器智能时代A Survey on Deep Learning for Localization and Mapping Towards the Age of Spatial Machine Intelligence基于深度学习的定位与建图方法综述:面向空间机器智能时代论文地址:https://arxiv.org/pdf/2006.12567v1.pdf摘要:基于深度学习的定位与建图技术近年来受到了广泛的关注。不同于利用物理模型或几何理论的人工设计

2020-09-10 08:50:41 332

原创 一种有效的平面光束法平差方法

一种有效的平面光束法平差方法本文由计算机视觉 life 公众号从零开始学习 SLAM 知识星球翻译摘要本方法(PBA, Planar Bundle Adjustment)使用点到面的 cost 同时优化深度相机位姿和三维重建中的平面参数。直接用视觉中的 BA 方法来做深度相机三维重建效率很低,这是因为深度传感器一次观测一个平面上的许多点,计算压力较大。本文改进了 BA 中雅可比矩阵和残差向量。实验结论:第一,相对于传统 BA 能够更快计算,第二,相对于优化面到面的 cost,精度更高且面对初始

2020-09-08 17:00:01 63

原创 激光雷达和相机的在线语义初始化与校准

激光雷达和相机的在线语义初始化与校准论文名称: SOIC: Semantic Online Initialization and Calibration for LiDAR and Camera作者: Weimin Wang, Shohei Nobuhara, Ryosuke Nakamura and Ken Sakurada论文下载:https://arxiv.org/pdf/2003.04260v1.pdf论文代码:https://github.com/−−/SOIC本文的核心思想文章提出了

2020-09-08 16:58:51 89

原创 GPO:快速、准确地进行单眼SLAM初始化的全局平面优化

GPO:快速、准确地进行单眼SLAM初始化的全局平面优化摘要初始化对于单目SLAM来说是必须的。本文重点研究了一种基于平面特征的单目SLAM初始化方法。该算法从滑动窗口的单应矩阵估计开始,然后通过全局平面优化(global plane optimization, GPO)获取相机位姿和平面法线。3D点可以通过使用平面约束恢复,无需三角化(or三角测量)。本文提出的方法充分利用了多帧的平面信息,避免了单应矩阵分解中的模糊性。我们在收集来的棋盘数据集上参照基准方法的实现,验证了我们的算法,并进行了广泛的分析

2020-09-08 16:51:19 64

原创 我们急需三维激光数据的语义分割吗?

我们急需三维激光数据的语义分割吗?今天给大家分享一篇论文,论文名称: Are We Hungry for 3D LiDAR Data for Semantic Segmentation?作者: Biao Gao, Member, IEEE, Yancheng Pan, Member, IEEE, Chengkun Li, Member, IEEE, Sibo Geng, Member, IEEE, Huijing Zhao, Member, IEEE,论文下载: https://arxiv.org

2020-09-08 16:48:07 164

原创 基于双目深度估计的深度学习技术研究

基于立体声深度估计的深度学习技术研究英文标题: A Survey on Deep Learning Techniques for Stereo-based Depth Estimation论文地址: https://arxiv.org/abs/2006.025350.摘要从彩色图像中估计深度是一个长期存在的不适定问题(ill-posed problem),其已经在计算机视觉、图形学和机器学习领域中被研究了数十年。在现有技术中,由于与人类的双目系统有着紧密联系,立体匹配是应用最广泛的技术之一。在传统方

2020-09-08 15:57:28 299

原创 基于图像语义的视觉同步定位和建图综述:面向应用的移动机器人自主导航解决方案

基于图像语义的视觉同步定位和建图综述:面向应用的移动机器人自主导航解决方案论文名称: A survey of image semantics-based visual simultaneous localization and mapping Application-oriented solutions to autonomous navigation of mobile robots作者: Linlin Xia, Jiashuo Cui, Ran Shen, Xun Xu, Yiping Gao an

2020-09-08 14:31:32 133

原创 Image-based 3D Object Reconstruction: State-of-the-Art and Trends in the Deep Learning Era

Image-based 3D Object Reconstruction: State-of-the-Art and Trends in the Deep Learning Era深度学习领域基于图像的三维物体重建最新方法及未来趋势综述论文下载:https://arxiv.org/abs/1906.06543摘要:三维重建是计算机视觉计算机图形学和机器学习等领域几十年来一个不适定问题。从2015年开始使用CNN解决基于图像的三维重建(image-based 3D reconstruction)有了极大

2020-09-08 14:17:57 162

原创 Good Feature Matching: Towards Accurate, Robust VO/VSLAM with Low Latency 良好的特征匹配:实现准确、鲁棒的低延迟VO/VSLA

Good Feature Matching: Towards Accurate, Robust VO/VSLAM with Low Latency 良好的特征匹配:实现准确、鲁棒的低延迟VO/VSLAM论文:https://arxiv.org/abs/2001.00714代码:单目https://github.com/ivalab/GF_ORB_SLAM双目https://github.com/ivalab/gf_orb_slam2摘要—在VO或VSLAM系统中保持性能(精确度和鲁棒性)和效率(

2020-09-08 10:43:46 85

原创 基于深度学习的影像深度重建综述

基于深度学习的影像深度重建综述论文名称:A Survey on Deep Learning Architectures for Image-based Depth Reconstruction作者单位:University of South Australia论文下载链接:https://arxiv.org/pdf/1906.061131 本文核心思想在计算机视觉、图形学、机器学习领域中,从RGB影像中恢复深度已经研究了数十年。而深度学习与大规模训练集的出现颠覆了传统的方法。本文综合介绍利用深度学

2020-09-07 17:11:08 93

原创 GPO:快速、准确地进行单眼SLAM初始化的全局平面优化

GPO:快速、准确地进行单眼SLAM初始化的全局平面优化摘要初始化对于单目SLAM来说是必须的。本文重点研究了一种基于平面特征的单目SLAM初始化方法。该算法从滑动窗口的单应矩阵估计开始,然后通过全局平面优化(global plane optimization, GPO)获取相机位姿和平面法线。3D点可以通过使用平面约束恢复,无需三角化(or三角测量)。本文提出的方法充分利用了多帧的平面信息,避免了单应矩阵分解中的模糊性。我们在收集来的棋盘数据集上参照基准方法的实现,验证了我们的算法,并进行了广泛的分析

2020-09-07 15:50:09 58

原创 RadarSLAM: 全天候大场景雷达slam

RadarSLAM: 全天候大场景激光slamRadarSLAM: Radar based Large-Scale SLAM in ALL Weathers项目主页:http://pro.hw.ac.uk/research/radarslam/摘要近年来,依靠各类传感器的slam已经得到了广泛使用。然而,slam算法在极端天气下的鲁棒性问题一直未得到解决。在本文中,作者提出了一种全天候,大场景下的激光slam框架。通过全新的特征匹配和概率点云地图实现了包括位姿估计、局部建图、回环检测以及位姿图优化一

2020-09-07 14:48:16 139

原创 EAO-SLAM: Monocular Semi-Dense Object SLAM Based on Ensemble Data Association

EAO-SLAM: Monocular Semi-Dense Object SLAM Based on Ensemble Data AssociationEAO-SLAM:集成数据关联的单目半稠密物体级SLAM**类别:**单目半稠密Object SLAM**代码:**基于ORB-SLAM2,待开源https://github.com/yanmin-wu/EAO-SLAM摘要:物体级别(Object-level)数据关联和位姿估计在语义SLAM中有重要的作用,至今由于缺少鲁棒和精准的算法还没有解

2020-09-07 11:17:37 62

原创 ORB-SLAM源码讲解专题五:理解共视图、本质图、扩展树

SLAM研习社对之前所有直播进行了总结,包括视频、PPT,方便大家二次学习。内容:ORB_SLAM2中的covisibility graph、spanning tree,essential graph的创建、更新、使用方法嘉宾:小六,计算机视觉life公众号负责人,SLAM研习社社长,计算机视觉算法工程师,研究方向视觉slam,三维重建。课件PPT下载:计算机视觉life菜单栏或扫码下面海报二维码回复:共视图视频录像哔哩哔哩理解共视图、本质图、扩展树小程序视频PPT...

2020-09-05 22:04:47 159

原创 第一个「视觉惯性里程计+深度图」 的数据集 && 用VIO实现的无监督深度图补全方法

第一个提出 「视觉惯性里程计+深度图」 的数据集 “Visual Odometry with Inertial and Depth” (VOID) dataset论文名称 《Unsupervised Depth Completion from Visual Inertial Odometry》期刊:ICRA2020作者:加州大学洛杉矶分校本文代码:https://github.com/alexklwong/unsupervised-depth-completion-visual-inertial

2020-09-05 21:30:26 56

原创 波恩大学最新机器人SLAM公开课:传感器及状态分析(附下载链接)

随着疫情迅速在全球蔓延,各国纷纷开始学习和效仿中国模式。最近,德国大学也开启了网课模式。德国著名机器人学教授Cyrill Stachniss也在网上发布了2020年最新的机器人SLAM课程。目前在YouTube和Bilibili上都能进行观看,学习。SLAM全称是Simultaneous Localization and Mapping,通常译为同步定位与建图,是机器人自主定位导航,...

2020-04-28 18:50:15 584

原创 Git diffmerge 工具的配置及问题解决

最近使用git时发现git diff 不方便,尤其是代码改动较大的时候,需要分成很多行,通过空格翻页对比,用户体验极差网上搜了下发现有个工具 diffmerge 貌似挺好用下载地址http://sourcegear.com/diffmerge/downloaded.php按照网上配置时总是报错,解决不了,最后自己搞定了,记录一下,已经在多个电脑测试OK,希望对大家有帮助1、根据自己电脑下...

2020-04-24 20:55:23 318

原创 IROS2019 |新开源SuMa++:语义激光雷达SLAM可靠过滤动态物体

SLAM大牛Cyrill Stachniss组发表在IROS2019的新论文SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM,已经开源。demo视频:论文链接:http://www.ipb.uni-bonn.de/wp-content/papercite-data/pdf/chen2019iros.pdf开源代码:https://github.com...

2019-11-08 19:36:32 2833

原创 AI资源对接需求汇总: 第4期

由于格式原因,更好的阅读体验请查看原文链接: AI资源对接需求汇总: 第4期平台介绍平台由人工智能领域几个知名原创公众号发起,总读者约25万。主要面向人工智能领域的从业者,涵盖图像处理、三维计算机视觉、机器学习、深度学习、自然语言处理等技术,涉及手机影像、辅助/自动驾驶、移动机器人、无人机、AR、VR、工业自动化等产业。平台宗旨:为大家提供人工智能相关的资源对接机会,包括但不限于:求职招聘...

2019-10-16 09:11:27 1905

原创 计算机视觉毕业后找不到工作怎么办?

本文原文链接:计算机视觉毕业后找不到工作怎么办?,来自知乎上的同名问题,原文链接:https://www.zhihu.com/question/335451320对几个优秀的回答进行了整理,解释权归答主所有,如有侵权请联系删除,以下观点并不代表计算机视觉life观点仅作为参考。本人目前是985高校渣硕一枚,准研三,方向是计算机视觉。成绩中等,无论文,无比赛经历,有项目经历。导师基本放弃科研,...

2019-09-25 19:22:12 6316 2

原创 代码解读 | VINS_Mono中的鱼眼相机模型

本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力,由于格式问题部分内容显示可能有问题,更好的阅读体验,请查看原文链接:代码解读 | VINS_Mono中的鱼眼相机模型VINS_Mono中的鱼眼相机模型VINS_Mono代码支持的相机包括针孔模型和鱼眼模型相机,针孔模型大家都比较熟悉了,今天向大家介绍一种鱼眼相机模型——MEI模型及其标定方法。相机模型投影模型相比针孔模型可以将3d点直接投影...

2019-09-25 19:16:24 1408

原创 自动化专业如何转SLAM或机器学习岗?

由于不方便放链接,更好的阅读体验请查看:自动化专业如何转SLAM或机器学习岗?本文来自知乎上的同名问题,原文链接:https://www.zhihu.com/question/266685012/answer/336327001题主是北京某985理工类高校自动化专业本硕(硕士专业是控制工程),刚刚毕业半年左右,第一份工作是在一家创业型机器人小公司做控制工程师。工作内容很杂,主要是一些stm32开发...

2019-09-09 19:38:19 1348

原创 代码解读 | VINS 视觉前端

本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力,由于格式问题部分内容显示可能有问题,更好的阅读体验,请查看原文链接:代码解读 | VINS 视觉前端vins前端概述在搞清楚VINS前端之前,首先要搞清楚什么是SLAM前端?SLAM的前端、后端系统本身没有特别明确的划分,但是在实际研究中根据处理的先后顺序一般认为特征点提取和跟踪为前端部分,然后利用前端获取的数据进行优化、回环检测等操作,从而将优...

2019-08-30 19:28:12 917

原创 AI资源对接需求汇总:第3期

更好的阅读体验,请查看首发原文链接:AI资源对接需求汇总:第3期平台介绍平台由人工智能领域几个知名原创公众号发起,总读者约25万。主要面向人工智能领域的从业者,涵盖图像处理、三维计算机视觉、机器学习、深度学习、自然语言处理等技术,涉及手机影像、辅助/自动驾驶、移动机器人、无人机、AR、VR、工业自动化等产业。平台宗旨:为大家提供人工智能相关的资源对接机会,包括但不限于:求职招聘、项目合作、...

2019-08-29 18:13:56 1107

原创 综述 | 相机标定方法

本文作者蔡量力,公众号:计算机视觉life成员,由于格式原因,公式显示可能出问题,建议阅读原文链接:综述 | 相机标定方法另外推荐几个原创的号 计算机视觉,Python,自然语言处理、数据挖掘相关,汇总最新资源,学习更高效!​ 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机...

2019-08-28 19:33:04 1779

原创 从零开始一起学习SLAM | 用四元数插值来对齐IMU和图像帧

视觉 Vs. IMU小白:师兄,好久没见到你了啊,我最近在看IMU(Inertial Measurement Unit,惯性导航单元)相关的东西,正好有问题求助啊师兄:又遇到啥问题啦?小白:是这样的,现在VIO(Visual-Inertial Odometry,视觉惯性里程计)很火,我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合,这样利用IMU测量的先验信息,可以给图像一个比较好的初值。。...

2019-08-27 19:31:43 924

原创 ​综述 | SLAM回环检测方法

本文作者任旭倩,公众号:计算机视觉life成员,由于格式原因,公式显示可能出问题,建议阅读原文链接:综述 | SLAM回环检测方法在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进...

2019-08-27 19:30:50 780

原创 “人工智能资源对接平台”发布,找人、找技术不再难!

背景因为自己做公众号,所以能够接触到不同年龄阶段、不同行业、不同背景的人。后台经常遇到有读者询问找实习、找工作、找人做项目、找公司合作等。于是在微信群里对资源对接需求做了简单的调研,大家反应比较热烈,尤其是一些学生实习找工作和中小公司招聘和项目的需求比较强烈,经过调研和思考,我们联合人工智能行业内几个知名原创公众号,搭建一个 AI资源对接平台。##平台介绍平台由人工智能领域几个知名原创公众号...

2019-07-17 09:17:11 245

原创 2019-2020年值得关注的9个AR发展趋势

2019-2020年值得关注的9个AR发展趋势

2019-07-15 18:25:32 3305

原创 计算机视觉方向简介 | 图像拼接

计算机视觉方向简介 | 图像拼接

2019-07-15 18:05:22 1248

原创 医学图像处理综述

0、引言医学图像处理的对象是各种不同成像机理的医学影像,临床广泛使用的医学成像种类主要有X-射线成像 (X-CT)、核磁共振成像(MRI)、核医学成像(NMI)和超声波成像(UI)四类。在目前的影像医疗诊断中,主要是通过观察一组二维切片图象去发现病变体,这往往需要借助医生的经验来判定。利用计算机图象处理技术对二维切片图象进行分析和处理,实现对人体器官、软组织和病变体的分割提取、三维重建和三维显示...

2019-07-09 22:15:51 8709 1

原创 图像分割综述

图像分割是计算机视觉研究中的一个经典难题,已经成为图像理解领域关注的一个热点,图像分割是图像分析的第一步,是计算机视觉的基础,是图像理解的重要组成部分,同时也是图像处理中最困难的问题之一。所谓图像分割是指根据灰度、彩色、空间纹理、几何形状等特征把图像划分成若干个互不相交的区域,使得这些特征在同一区域内表现出一致性或相似性,而在不同区域间表现出明显的不同。简单的说就是在一副图像中,把目标从背景中分...

2019-07-09 22:03:48 9276 4

原创 目标检测综述

前言图片分类任务我们已经熟悉了,就是算法对其中的对象进行分类。而今天我们要了解构建神经网络的另一个问题,即目标检测问题。这意味着,我们不仅要用算法判断图片中是不是一辆汽车, 还要在图片中标记出它的位置, 用边框或红色方框把汽车圈起来, 这就是目标检测问题。 其中“定位”的意思是判断汽车在图片中的具体位置。近几年来,目标检测算法取得了很大的突破。比较流行的算法可以分为两类,一类是基于Regio...

2019-07-09 21:36:26 61970 10

原创 解放双手——相机与IMU外参的在线标定

解放双手——相机与IMU外参的在线标定一、相机与IMU的融合在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图。这是因为这两个传感器之间具有互补性:相机在快速运动、光照改变等情况下容易失效。而IMU能够高频地获得机器人内部的运动信息,并且不受周围环境的影响,从而弥补相机的不足;同时,相机能够获得丰富的环境信息,通过视觉匹配完成回环检测与回环校...

2019-07-09 21:09:50 3533 1

原创 从零开始一起学习SLAM-ICP原理及应用

点“计算机视觉life”关注,星标更快接收干货!小白:师兄,最近忙什么呢,都见不到你人影,我们的课也好久没更新了呢师兄:抱歉,抱歉,最近忙于俗事。我后面一起补上,学习劲头得向你们年轻人学习啊!话说,你最近在研究什么呢?小白:最近在看ICP,十四讲上简单提了下,还有点懵懵哒师兄:好,那今天就说说ICP算法吧。搬个小板凳做好哈:ICP全称Iterative Closest Point,翻...

2019-07-09 20:47:09 570

原创 SLAM、三维重建,语义相关数据集大全

一 主要针对自动驾驶:1.KITTI数据集:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php(RGB+Lidar+GPS+IMU)KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像 (stereo),光流 (optical flow),视...

2019-07-09 20:31:32 1382

原创 SLAM面试常见问题

之前我们分享过视觉SLAM找工作、面试经历,见《2018年SLAM、三维视觉方向求职经验分享》,《经验分享 | SLAM、3D vision笔试面试问题》。从零开始学习SLAM知识星球里,会定期发布一些常见的SLAM问题引导大家讨论,并给出参考解答。以下列举几个已经发布的问题及回答。1、视觉SLAM方法一般分为特征点法和直接法。请简述一下特征点法和直接法的概念,以及对应的优缺点。特征点法...

2019-07-09 19:30:05 3626

原创 SLAM方向国内有哪些优秀公司?

计算机视觉life为读者整理了国内几十家涉及SLAM的优秀公司,涵盖自动驾驶、仓储机器人、服务机器人、无人机、AR、芯片相机等领域。一 自动/辅助驾驶:1.百度:主要产品:自动驾驶软件百度智能汽车开启未来之路。基于SD地图、ADAS地图、高精地图、人工智能、大数据, 向国内外车企提供自动驾驶系统解决方案和HMI人机交互平台;与车企、Tier1厂商、芯片厂商以及服务提供商等共同打造智慧汽...

2019-07-09 19:08:24 6104

TSDF Volume Reconstruction.pdf

TSDF 体素重建原理PPT,来自慕尼黑理工大学 Computer Vision Group,该方法在三维重建中应用广泛

2020-04-20

计算机视觉life的留言板

发表于 2020-01-02 最后回复 2020-01-02

以前发的博客不见了

发表于 2017-01-08 最后回复 2017-01-09

该博客违反了网站内容被关闭

发表于 2017-01-07 最后回复 2017-01-08

空空如也
提示
确定要删除当前文章?
取消 删除