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计算机视觉life

本人微信公众号:计算机视觉life(CV_life),关注计算机视觉、机器学习、三维视觉

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原创 【即将开源】⽤于3D激光雷达SLAM闭环检测的词袋模型BoW3D

​以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球 每日更新内容点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包#论文# BoW3D: Bag of Words for Real-time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM论文地址:https://arxiv.org/abs/2208.07473![]()作者单位:中国沈阳自动化研究所 回环检测是自主移动系统的同时定位与建图的基本部分。在视觉 AMR 领域,词袋 (BoW) 在循环闭包方面取得了巨大成功。用于回环检测的 Bo

2022-11-29 14:19:55 43

原创 宾夕法尼亚大学开源!第一个将语义SLAM实时集成到自主无人机反馈回路

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球 每日更新内容#论文# Large-scale Autonomous Flight with Real-time Semantic SLAM under Dense Forest Canopy论文地址:https://arxiv.org/abs/2109.06479v4作者单位:宾夕法尼亚大学开源代码:https://github.com/KumarRobotics/sloam 语义建图使用一组语义对象表示环境。这种表示具有存储效率、更少的歧义和更多的信

2022-11-29 11:10:28 8

原创 秋招,心碎在华为

大家好,我是小六,秋招接近尾声,不知道今年秋招的小伙伴有没有拿到满意的offer?这两天和的学习小组成员交流,他们有不少人参加今年的校招,有的想拿大厂offer不得有几个小厂offer在纠结,有的offer突然被毁约惊慌失措,有的还在实习期待转正,有的offer都没落地希望放在了春招 ……几家欢喜几家忧。

2022-11-04 09:42:15 255 1

原创 机器人系统,如何快速算法开发与原型机验证?

你有没有遇到过如下问题?机器人实体研发成本高,想要快速低成本验证系统?不编写复杂代码的情况下,想要快速得到可视化效果?如何快速在机器人上测试算法的有效性?如何快速通过仿真系统设计验证产品的可行性?为解决上述问题,计算机视觉life联合曼彻斯特大学博士合作开发了《机器人系统与算法快速开发与原型验证实训》课程,帮助从业者解决以上问题!

2022-09-29 09:53:05 356

转载 3DV 2022 Oral | 同济大学开源非连续区域自感知的法向量估计方法,性能远超 SoTA!

本文提出了一种高精度的不连续区域自感知表面法向量估计方法,SDA-SNE。该方法利用一种新颖的多向动态规划算法,迭代引入相邻的共面像素,计算深度图像的表面法线。为了细化每次迭代中的深度梯度,本文引入了一种新的递归多项式插值算法,同时保证其低计算复杂度。本文提出的深度梯度估计方法适用于任何深度-法向量估计方法(如3F2N和CP2TV)。为了评估本文提出的表面法向量估计方法的准确性,本文在原始数据集和加噪数据集上进行了广泛的实验。

2022-08-24 09:54:16 121

转载 太全了!计算机视觉2D/3D标注工具汇总,超好用!

标注工具是处理原始数据的第一关,无论是检测任务、分割任务还是3D感知、点云等,都需要制作真值来监督网络学习。企业级的标注方案一般通过内部的自研工具或专业标注团队完成,而对于个人或小的团队来说,一款开源好用的标注工具则至关重要,自动驾驶之心为大家汇总了领域常用到的标注工具,涉及2D检测分割/3D检测分割以及多传感器的标定同步。...

2022-08-11 15:35:47 869

转载 3D视觉在人体姿态估计算法的应用

在每棵树的叶结点能够得到该像素对于各个身体部件的概率分布,将各棵树得到的结果相加,得到最终的概率分布,拥有最高概率的一类作为最终的分类结果。测试流程:深度图背景分割得到人体区域图像,使用随机森林分类器对人体的像素点进行分类,选取预测概率大于设定阈值的点,则得到疏密不同的各关节部位像素点,越接近关节点位置,像素点越密,再使用Mean shift算法进行聚类,得到关节点位置。其中蓝色点表示图像I中给定的像素x,以该像素为中心生成一个5*5的格点矩阵,红色的格点表示要进行深度采样的点...

2022-08-11 15:26:27 106

原创 如何学习图像三维重建?

随着近几年机器人、自动驾驶、AR等技术的飞速发展,三维重建这个学术名词也逐渐出现在大众的视野中。那究竟什么是三维重建呢?简单来说,三维重建是指用相机等传感器拍摄真实世界的物体、场景,并通过计算机视觉技术进行处理,从而得到物体的三维模型。如下所示。涉及的主要技术有:多视图立体几何、深度图估计、点云处理、网格重建和优化、纹理贴图、马尔科夫随机场、图割等。讲师硕士毕业于C9高校知名图形图像实验室,目前就职于头部图形图像公司,有7年三维重建、图形图像项目经验。...

2022-08-09 10:49:33 624

原创 赞!图像几何三维重建代码实战教程来啦!深度计算+点云处理+网格重建优化+纹理贴图!

随着近几年机器人、自动驾驶、AR等技术的飞速发展,三维重建这个学术名词也逐渐出现在大众的视野中。那究竟什么是三维重建呢?简单来说,三维重建是指用相机等传感器拍摄真实世界的物体、场景,并通过计算机视觉技术进行处理,从而得到物体的三维模型。如下所示。涉及的主要技术有多视图立体几何、深度图估计、点云处理、网格重建和优化、纹理贴图、马尔科夫随机场、图割等。讲师硕士毕业于C9高校知名图形图像实验室,目前就职于头部图形图像公司,有7年三维重建、图形图像项目经验。...

2022-08-02 10:39:52 725 1

原创 面试20场,我总结了面试问题及解答!激光+IMU融合定位方向

问题在于当融合算法处理时间比较长,超出了传感器信息的发送周期的时候,未被接收的数据会被放在每个subscriber对应的缓冲区中,等当前融合步骤处理完之后,下次ros从缓冲区中读取数据的时候,会先把gnss的数据读完,然后再读lidar的数据,这就导致,我们再一次进入lidar_callback函数时,使用的gnss_data已经不是和这个lidar_data同一时刻的数据了,而是它后面时刻的数据。希望可以降算力,因为ros里面很多东西是冗余的,我这个产品,给到客户那里,他们只希望得到的是定位数据。...

2022-08-02 10:31:10 346

转载 ECCV2022解读:首篇基于环视相机的端到端自动驾驶框架!

论文地址https项目地址https7月4日,ECCV2022放榜,今年共收到8000多篇投稿,其中1629篇论文被接收,接收率不到20%。上海人工智能实验室自动驾驶团队与上海交通大学严骏驰副教授团队合作的论文《ST-P3End-to-endVision-basedAutonomousDrivingviaSpatial-TemporalFeatureLearning》被ECCV2022接收。该论文提出了第一个基于环视相机的,具有显示中间表征结果的端到端自动驾驶框架。...

2022-08-02 10:24:16 269

转载 ECCV 2022 | 清华&腾讯AI Lab提出REALY: 重新思考3D人脸重建的评估方法

3D人脸重建历经多年发展,不同的重建方案层出不穷,然而对于不同方法重建结果的定量评价却存在明显的问题和缺陷,即客观指标与人的主观感受难以相符。回顾先前的3D人脸重建评价方案,基于3D顶点的评价流程通常借助关键点进行scale和pose的预对齐,并通过IterativeClosestPoint(ICP)算法进行微调使得predictedmesh和ground-truthscan对齐,再通过两者的最近邻点建立顶点的对应关系,并计算这组对应关系的NMSE/RMSE作为指标。...

2022-08-02 09:55:29 76

转载 SST-Calib:结合语义和VO进行时空同步校准的lidar-visual外参标定方法(ITSC 2022)

校正流程如下图。校准包括用于空间外参初始标定的静态空间参数校准模块和用于双参数估计的联合时空参数校准模块。算法的输入包括一个lidar点云扫描帧和两个连续的RGB图像,算法的目标是估计出6dof的外参和与之间的时间延迟。大致做法是先通过任意的语义分割方法分割点云和图像出各自的语义mask与。然后通过外参标定初值和相机已知的内参,将lidar点云投影到相机图像平面上,同时通过从点到像素和从像素到点执行最近邻搜索,并且计算它们的欧式距离用作之后优化的代价函数。...

2022-07-26 10:55:48 115

转载 在机器人行业的专业人士眼里,机器人行业目前的情况如何?

大家最关心的一个问题是:机器人行业目前的情况如何?在专业人士眼里是怎样的?不知道你怎么看?这里我们选取了知乎上的几位答主,供大家学习交流,欢迎留言区讨论。

2022-07-26 10:24:43 189

转载 最新开源!基于LiDAR的位置识别网络OverlapTransformer,RAL/IROS 2022

北理工、毫末智行、波恩大学

2022-07-19 16:45:36 133

原创 必须收藏!双目立体匹配算法:Patch Match Stereo实用详解教程

双目立体匹配算法

2022-07-19 16:27:34 371

转载 自动驾驶最核心的技术是什么?

自动驾驶最核心的技术是什么

2022-07-19 15:59:55 592

原创 论文剽窃者“自爆家门”?CVPR 最后一天上演“一出好戏 ”!

6月24日,是CVPR 2022 最后一天了,全世界计算机视觉领域的大佬们齐聚一堂,翱翔在知识的海洋。一片祥和之下,突然发生了一件可以惊呼“厚礼蟹”的大事:有人举报CVPR Oral(口头报告,比较好的论文才能被评上)某论文大量剽窃!...

2022-07-01 14:32:54 279

原创 朋友圈里都是中顶会的大神,是一种什么样的体验?

如何能成为朋友圈中令人羡慕的大佬们呢?

2022-07-01 14:22:59 658

原创 顶级论文创新点怎么找?中国高校首次获CVPR最佳学生论文奖有感

几天前,同济大学公布了一条重磅消息:本校学生陈涵晟获得CVPR2022最佳学生论文奖,这也是CVPR自2001年设立最佳学生论文奖以来,获奖论文的第一作者首次来自中国高校。

2022-07-01 14:08:18 609

转载 聊聊 中国人工智能科技产业 区域竞争力分析及趋势

最近看了一个关于国内AI的报告《中国新一代人工智能科技产业区域竞争力评价指数(2021)》,里面有一些有意思的趋势,给大家分享一下。评价方法和数据来源 首先说下评价指标,报告中的AI产业区域竞争力评价指标挺全面,包括 6 项一级指标、10 项二级指标,从数量和质量两个维度设立的24 项三级指标从图中看,覆盖了企业、学术、资本等多个维度,能考虑到的主要因素都在内了。那样本数据有多少呢?总共涉及2205 家人工智能企业、 3741 个投资者/机构

2022-02-23 20:13:36 452

转载 ICRA2022 | 爱丁堡&牛津&利物浦大学联合开源AutoPlace:车载单片毫米波雷达场景识别

今天给大家介绍一个最新的开源工作:AutoPlace,主要用于车载单片毫米波雷达场景识别。该工作由爱丁堡大学MAPS Lab的卢晓轩团队(Kaiwen Cai, Bing Wang,  Chris Xiaoxuan Lu)完成,开源了代码和数据集,

2022-02-18 21:05:23 289

原创 机器人核心技术运动规划:让机器人想去哪就去哪

SLAM知识星球里经常有小伙伴问我,学习了SLAM开源代码后,如何进行导航。星球里我是这样回复的:这里解释下运动规划和SLAM什么关系?其实在企业里,SLAM算法工程师、运动规划工程师通常是相对独立的岗位,SLAM技术通常可以得到稀疏的定位地图,结合后处理可以得到稠密的三维点云地图。此时我们需要用一定的规则将其转化为栅格化地图,机器人在这个地图的基础上进行运动规划(导航)。SLAM和运动规划是自主机器人的两个核心技术。

2022-02-15 20:36:44 350

原创 运动规划和SLAM什么关系?

前言 SLAM知识星球里经常有小伙伴问我,学习了SLAM开源代码后,如何进行导航。星球里我是这样回复的:这里解释下运动规划和SLAM什么关系?其实在企业里,SLAM算法工程师、运动规划工程师通常是相对独立的岗位,SLAM技术通常可以得到稀疏的定位地图,结合后处理可以得到稠密的三维点云地图。此时我们需要用一定的规则将其转化为栅格化地图,机器人在这个地图的基础上进行运动规划(导航)。SLAM和运动规划是自主机器人的两个核心技术。什么是导航与运动规划?

2022-01-19 20:26:31 614

原创 谷歌开源的激光SLAM算法Cartographer为什么这么牛X?

谷歌开源的激光SLAM算法Cartographer为什么这么牛X?

2022-01-17 20:45:08 612

原创 SLAM 深度估计 三维重建 标定 传感器融合

经常有粉丝问视觉/激光/SLAM、三维重建等方向的学习路线,这里我再总结给大家,如下所示:随着最近几年智能机器人、自动驾驶、AR/MR等领域的快速发展,企业对3D视觉算法及SLAM算法需求越来越强烈,该领域迎来了爆发式发展。按照应用不同我们把3D视觉及SLAM算法分为如下方向:视觉深度估计视觉(惯性)SLAM激光/多传感器融合SLAM几何/深度学习三维重建视觉传感器标定下面分别介绍(本文较长,建议收藏)

2022-01-15 18:23:49 3240

原创 详解深度学习三维重建网络:MVSNet、PatchMatchNet、JDACS-MS

详解深度学习三维重建网络:MVSNet、PatchMatchNet、JDACS-MS

2022-01-07 14:52:28 5221

原创 全国最大SLAM开发者学习交流社区 欢迎加入

计算机视觉life旗下“从零开始学习SLAM”知识星球创办于2018年,旨在建立SLAM、三维视觉领域的开发者学习、交流社区。运行三年多已经累计分享干货5300次、答疑/评论9550+次,汇集了行业内3000+优秀的从业者,如今已是全国最大的SLAM开发者学习交流社区。

2022-01-03 21:42:40 1978

转载 伦敦大学学院开源物体级语义SLAM 支持单/双目LiDAR

点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货1. 摘要最近,伦敦大学学院开源了面向对象的SLAM系统DSP-SLAM,它为前景对象构建了一个丰富而精确的稠密3D模型的联合地图,并用稀疏的地标点来表示背景。可以在3种不同的输入模式下以每秒10帧的速度工作:单目、双目或双目+激光雷达。与最近基于深度先验的重建方法相比,物体姿态和形状重建有了改进,并减少了KITTI数据集上的相机跟踪漂移。项目网站:https://jingwenwang95.github.io/dsp-slam/代码:https:

2021-12-13 21:05:25 298

转载 武大+CMU最新开源 全面支持平面/鱼眼/球面相机的实时统一线段检测算法

武大+CMU最新开源!全面支持平面/鱼眼/球面相机的实时统一线段检测算法

2021-12-09 22:00:43 253

原创 点云可以预测未来?波恩大学最新开源:自监督的三维点云预测

德国波恩大学StachnissLab最新工作,基于自监督学习的未来三维点云预测,被CoRL2021录用。论文及代码都已开源!

2021-12-02 20:20:51 341

原创 即将开源 基于动态不变性感知的多模态视觉位置识别

即将开源!基于动态不变性感知的多模态视觉位置识别

2021-12-01 10:03:37 2041

原创 代码实战 | 用LeGO-LOAM实现BFS点云聚类和噪点剔除

点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货作者介绍:Zach,移动机器人从业者,热爱移动机器人行业,立志于科技助力美好生活。他也是我们课程学员:基于LiDAR的多传感器融合SLAM:LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAMLeGO-LOAM的软件框架分为五个部分:分割聚类:这部分主要操作是分离出地面点云;同时,对剩下的点云进行聚类,剔除噪声(数量较少的点云簇,被标记为噪声);特征提取:对分割后的点云(排除地面点云部分)进行边缘点和面点特征提取;Lidar里程计:在连续帧之间(边缘点和面

2021-11-19 23:53:53 844

转载 代码实战 | 用LeGO-LOAM实现地面提取

点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货作者介绍:Zach,移动机器人从业者,热爱移动机器人行业,立志于科技助力美好生活。也是我们课程学员:基于LiDAR的多传感器融合SLAM:LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAMLeGO-LOAM框架设计思路的第一步就是提取并分离地面。本篇文章就来详细说明LeGO-LOAM是如何来进行地面提取的。地面提取的思路 如上图所示,相连的两条扫描线打在地面同一列的两点A()和B()。计算A,B两点高度差 ,平面距离 ,计算 和 构建的三角角度;如果

2021-11-19 22:28:40 432

原创 SLAM论文写作经验 | 小白、跨专业、无人指导、一年多从零到发顶会,他如何做到?

点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货昨晚知识星球定期(每月6/16/26日)组织的内部私密直播:《SLAM方向顶会论文写作及发表经验分享》,引起SLAM小伙伴们墙裂的共鸣。嘉宾分享了他从机械跨专业学习SLAM一年,在没有导师和师兄师姐指导的情况下,一个人奋斗最终成功中一篇IROS 2021顶会的经验。简直一路开挂,从青铜到王者,这里小小的透露下,嘉宾自爆过了半年多朝九晚十二的枯燥生活。。。星球成员在直播间关于SLAM学习、论文写作、投稿等讨论的非常热烈。以下是嘉宾分享的PPT内容上述

2021-10-18 10:14:59 1231

原创 聊聊我最近半年在做的事情

点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货大家好,趁着国庆节公司七日游,我给大家聊聊我最近大半年在做的一件重要的事情:SLAM和三维视觉在线教育。1、为什么做在线教育?很多人不知道,我是工作之后才开始学习的SLAM,早先那会网上相关的资料还非常少,也没有像我们「从零开始学习SLAM」知识星球这样的交流社区,能够拿来入门的只有高翔博士的《视觉SLAM十四讲》,这本书对学习视觉SLAM的基础非常有用。后来项目中用到SLAM代码,需要实操的时候,发现:“卧槽,这代码怎么看不懂!”“C++还可以这

2021-10-03 11:21:08 268 1

原创 观点 | SLAM会被深度学习取代吗?

点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货首先祝大家国庆节快乐!今天和大家聊一个有趣的话题:SLAM是否会被深度学习取代。据说卡内基梅隆大学机器人研究所的计算机视觉课程,分成了两部分,一个是基于学习的方法,一个是基于几何的方法。作为一个SLAMer,深深的感受到最近几年SLAM的快速发展,以前很多人说起计算机视觉,基本就和深度学习视觉算法划上了等号,如今SLAM也有自己的一席之地了。几何方法和学习方法,已经成为现代计算机视觉的两根支柱。不过在学术界,最近几年,顶会上SLAM和深度学习结合的

2021-10-02 14:11:40 796 1

原创 如何更高效的学习SLAM?

点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货 01 SLAM星球漫游指南「从零开始学习SLAM」知识星球是全国最棒的SLAM/三维视觉交流社区,包括小白入门图文/视频教程、学习过程疑难点解答、最新论文/开源代码/数据集分享、在线学习小组、笔试面试题、实习/校招/社招岗位推荐、星主私密直播等。具体看下方【星球漫游指南】

2021-09-18 11:01:09 287

原创 VIO灭霸:ORB-SLAM3源码详解,震撼上线!

点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货ORB-SLAM3在室内外的表现hi,可以先介绍下ORB-SLAM3吗? 好的呀!ORB-SLAM3是在ORB-SLAM2的基础上开发的,于2020年7月发布。它在定位精度和效果上几乎碾压了同类的开源算法,受到极大关注。从论文中我们先领略一下该算法的特点:1、 第一个可以运行视觉、视觉惯性和多地图,支持单目、双目和RGB-D相机,且支持针孔和鱼眼镜头模型的SLAM系统。2、该算法可以在不同大小,室内和室外环境中鲁棒、实时的运行,精度上相比于以前的方

2021-09-10 15:15:44 1609

原创 据说研究SLAM/三维视觉的人有这几个特点,你占几个?

点击上方“计算机视觉life”,选择“星标”快速获得最新干货大家好,我是计算机视觉life背后的男人 --- 小六。我们平台有很多粉丝都是SLAM和三维视觉方向的从业者,基于我们的SLAM知识星球和SLAM/三维重建课程,我这边可以接触和认识一大批一线的从业者。今天给大家扒一扒该方向的用户画像,文末有送独家SLAM定制T恤哦。高学历先上数据,下图是我们知识星球部分登记用户的(在读或毕业)学校(有你的校友吗?),可以发现SLAM和三维视觉方向从业者大部分都是硕士及以上学历。这个也不难理解,毕竟本科没有相关的课

2021-09-07 09:25:01 361

TSDF Volume Reconstruction.pdf

TSDF 体素重建原理PPT,来自慕尼黑理工大学 Computer Vision Group,该方法在三维重建中应用广泛

2020-04-20

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