- 博客(7)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
翻译 基于光流传感器定位和导航的自主飞行无人机
基于光流传感器定位和导航的自主飞行无人机An Autonomous UAV with an Optical Flow Sensor for Positioning and Navigation 注:翻译水平有限,错误之处,敬请指正!Nils Gageik, Michael Strohmeier and Sergio Montenegro1 Chair of Computer Sci
2017-01-06 10:37:43 36491 4
转载 如果地球上挖了一个洞,出口在地球的另一端,一个人跳进洞中,请问他会怎样运动?
原文链接:https://www.zhihu.com/question/31849993作者:Mandelbrot其实这是一个复杂的问题。我们先从最简单的情况开始讨论吧。最简单的情况是这样的: 1. 这个洞从北极通向南极,和地球的自转轴重合。这样,我们可以忽略地球自转的影响。 2. 洞内部是真空。当然,洞的两端应该加上盖子。这样,我们就不用考虑空气阻力了
2017-01-05 10:40:21 3964 4
原创 光流定点程序梳理
本文主要分析飞控获取到光流数据之后,如何实现定点,至于光流算法,不在本文讨论范围内。 官网介绍的PX4 Flow采用STM32F4作为主控,定点效果不错,但价格稍贵,而且体积比较大,对于口袋无人机来说,肯定是不合适的。像安霸、联咏等芯片的某些系列可以接多个摄像头,主摄像头用来航拍,辅摄像头用来做光流,既节省了成本,又减小了体积。 切换到定点模式下,例如l
2017-01-04 14:47:26 8413 10
原创 光流定点若干问题分析
1.光流摄像头移动速度快慢对结果的影响实际测试发现,在一定高度水平慢速移动光流摄像头20个单位长度,光流累加值为6 - 9 Pixel,水平快速移动光流摄像头20个单位长度,光流累加值为50 - 60 Pixel。当飞机缓慢漂移时,光流摄像头感知不到或比较小,飞机不能及时进行位置控制。2.飞机姿态倾斜补偿当飞机姿态发生倾斜时,需要对光流的数据进行补偿,原理如下图所示:
2017-01-04 11:14:53 9012 2
转载 为什么人不能永生?
作者:王玉略链接:https://www.zhihu.com/question/28782497/answer/69799614来源:知乎著作权归作者所有,转载请联系作者获得授权。我在读初中的时候,担任班上的生物课代表。那时候我有一个疑惑,困扰了我很长时间:为什么人不能永生?我之有这个疑惑并不是因为我怕死,那时候我什么都不怕,只怕我自己。我有这个疑惑是因为我学糊涂了
2017-01-03 17:46:20 2501
原创 递推平均滤波
数据波动比较大,但又希望延迟比较小,可以尝试使用递推平均滤波#define filter_num 5float recursive_average_filter(uint16_t filter_object){ uint32_t sum = 0; float temp = 0; static uint16_t filter_buf[filter_nu
2017-01-03 16:52:49 6759
原创 APM添加超声模块及定高程序分析
给飞控添加新的模块通常的做法是写驱动文件,然后用uORB订阅消息,鉴于这种方法已经有博客介绍了,下面介绍一种更加简洁的方法。硬件连接: UARTD( ttyS2)。 超声 Boudrate -> 9600,数据格式:R025,三位数字表示距离,单位cm。飞控程序UARTD默认的波特率配置是57600,需要将其修改为9600。打开HAL_PX4_Class.cpp文件,找到main_loop函
2017-01-03 16:00:33 6345 7
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人