自己的学习笔记

3-D Mapping With an RGB-D Camera粗翻一遍，轻喷Abstract摘要本篇论文中，我们呈现了一种新型的使用RGB-D深度相机鲁棒性生成高清确度3-D地图的建图系统。我们的方法并不需要额外的传感器或者里程计。balabala……Index Terms关键词localization,mapping,open source ,RGB-D,SLAMIntroduction介绍略R

查阅了一些资料，整理了关于语义SLAM的几篇论文。

整理了部分近两年深度学习结合SLAM的一些研究成果（参考知乎帖子https://www.zhihu.com/question/66006923 和泡泡机器人公众号，附上论文链接和已找到的源代码/数据集链接，大多简单看了一下摘要。仅为自己学习所用，确实翻译得很烂…………1. 深度学习跟SLAM的结合点深度学习和slam的结合是近几年比较热的一个研究方向，具体的研究方向，我简单分为三块，如下。1.1 深

（1) orb_slam 官网（网站最后有5篇论文，价值很高） http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ （2)半仙居士blog（可以都看，很经典） http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/ （3) 贺一加 blog（monocular slam 和navigation讲的很好可以看看） http://blog.csd

名词解释备注视觉里程计 Visual Odometry 通过分析有关联的相机图像从而确定机器人的位置和朝向（orientation）的过程（wiki）。光束平方差 Bundle Adjustment非线性最小二乘随机梯度下降ICP Iterative Closest Point 迭代最近点SIFT Scale-invariant Feature Transform(尺度不变的特征转换)

DBoW2个人学习笔记概述DBoW2来源于论文Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences，如果没看错，是ORB_SLAM2的作者同门师兄的一作（学术近亲繁(long)殖(duan)）这样真的好嘛~~ 总的来说，DBoW2是一个对大量训练图像使用fast关键点+BRIEF描述子的方法提取特征，再将...

上一篇里人脸位姿估计和可视化里，使用的方法是opencv里的，要摆脱依赖的话，只能重写，使用了https://github.com/slowplayer/EPNP-Eigen的代码，部分矩阵分解方法做了修改，添加了一下gauss-newton法的函数，做了pose的可视化。...