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转自古-月:ROS总体框架
一、 总体结构 根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分: (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。 (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等转载 2013-09-28 20:03:28 · 594 阅读 · 0 评论 -
rosserial中的Publisher和Subscriber中的编程步骤
1.在一个话题上发布消息。 可以使用ros::Publisher类创建一个句柄来在一个话题上发布消息,应该首先创建一个publisher将要使用的消息,然后在setup函数中调用advertise。整个程序的结构如下: [html] view plaincopy #include ros.h> ros::NodeHandle nh;转载 2013-11-26 15:33:10 · 650 阅读 · 0 评论 -
用rosserial创建一个subscriber
在前面的一篇博客中,我们已经使用arduino创建了一个publisher节点,接下来将会创建一个subscriber,打开arduino IDE: [html] view plaincopy arduino 选择File->Examples->ros_lib->Blink,就可以打开一个示例程序,代码如下: [转载 2013-11-26 15:32:11 · 678 阅读 · 0 评论 -
使用rosserial创建一个publisher
在arduino开发人群中,经常把源代码称为“sketch”,之后,我们就会使用这个惯例。打开一个终端,启动arduino: [html] view plaincopy arduino 将arduino开发板连接到电脑的usb口,在arduino IDE中进行设置。选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的转载 2013-11-26 15:30:58 · 626 阅读 · 0 评论