使用rosserial创建一个publisher

在arduino开发人群中，经常把源代码称为“sketch”，之后，我们就会使用这个惯例。打开一个终端，启动arduino：

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1. arduino  

     将arduino开发板连接到电脑的usb口，在arduino IDE中进行设置。选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型，笔者所使用的arduino开发板是arduino UNO。设置好开发板之后，继续选择Tools->Serial Port->/dev/ttyACM0。在这个设置过程中汇出先一个问题，就是Serial Port不能选择，这是因为在Ubuntu下，默认按装的软件 brltty 
与arduino IDE有冲突。只需要将之进行卸载即可：

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1. sudo apt-get remove brltty  

     之后重启计算机，可以看到就可以选择了。设置完成以后，在arduino IDE中，选择File->Examples->ros_lib->HelloWorld，就打开了如下的代码：

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1. /*  
2.  * rosserial Publisher Example  
3.  * Prints "hello world!"  
4.  */  
5.   
6. #include <ros.h>  
7. #include <std_msgs/String.h>  
8.   
9. ros::NodeHandle nh;  
10.   
11. std_msgs::String str_msg;  
12. ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);  
13.   
14. char hello[13] = "hello world!";  
15.   
16. void setup()  
17. {  
18.   nh.initNode();  
19.   nh.advertise(chatter);  
20. }  
21.   
22. void loop()  
23. {  
24.   str_msg.data = hello;  
25.   chatter.publish( &str_msg );  
26.   nh.spinOnce();  
27.   delay(1000);  
28. }  

     下面来看一下代码的解释：

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1. #include <ros.h>  
2. #include <std_msgs/String.h>  

     上面的两行代码是任何ROS arduino 程序的一部分。你需要包含ros.h和其它可能会用到的消息的头文件。

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1. ros::NodeHandle nh;  

     接下来，我们创建了一个节点的句柄，它允许我们用来创建发布者和订阅者。这个节点的句柄同样与串口通信有关。

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1. std_msgs::String str_msg;  
2. ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);  

     我们需要创建一个将要使用的发布者和订阅者。在上面的两行代码中，我们在话题chatter上创建了一个发布者。第二个参数是被发布者将来用于发布消息的一个消息的引用。

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1. void setup()  
2. {  
3.   nh.initNode();  
4.   nh.advertise(chatter);  
5. }  

     在arduino的setup函数中，需要去初始化节点句柄，告知那些话题将会有发布，以及订阅你想收听的话题。

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1. void loop()  
2. {  
3.   str_msg.data = hello;  
4.   chatter.publish( &str_msg );  
5.   nh.spinOnce();  
6.   delay(1000);  
7. }  

     最后在loop函数中，节点在chatter话题上发布了消息“hello world”，并且调用了ros::spinOnce()，也就是说所有ROS通信的回调都被处理。

     在arduino IDE中，点击upload运行程序。接着运行roscore：

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1. roscore  

     运行ros_serial客户端程序来把arduino发送的信息转发到ROS系统的其它部分：

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1. rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0  

     最后，在一个终端中输入如下命令来查看你的arduino发送的消息：

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1. rostopic echo chatter