VS2010下Bundler的使用以及cygwin的配置

描述的是通过分析物体的运动得到三维结构信息的过程。

人类通过移动获得很多环境的三维结构信息。当观察者自己或者其周围的物体运动的时候，可以从获得的图象中获取信息。运动恢复结构需要解决立体图像恢复结构类似的问题：找到三维物体图像的对应点。为了找到对应点，需要在图像间跟踪一些类似角点（多方向有梯度值的边缘）的特征。特征沿时间的轨迹将被用来重建三维结构与相机运动。

我们常常将运动恢复结构归结为下面几个步骤：

1. 提取图像特征

2. 估计场景的初始位置和相机的运动

3. 优化估计的结果

4. 标定相机

5. 得到场景的稠密表达

6. 推导出场景的几何结构、纹理特性以及反射特性。

这里介绍一下Bundler：

Bundler是一个采用C和C++开发的称为sfm（struct-from-motion）的系统，它能够利用无序的图片集合（例如来自网络的图片）重建出3D的模型。最早的版本被用在Photo Tourism的项目上。项目的官方网站在此：http://phototour.cs.washington.edu/。

Bundler的输入是一些图像、图像特征以及图像匹配信息，输出则是一个根据这些图像反应的场景的3D重建模型，伴有少量识别得到的相机以及场景几何信息。系统借用一个由Lourakis 和Argyros提供的称为Sparse Bundle Adjustment的开发包的修改版，一点一点递增地重建出图像场景。Bundler已经成功的应用在许多网络相册系统，尤其是一些建筑相册里。

Bundler 的源代码可以在这里下载：http://phototour.cs.washington.edu/bundler/。其最新的版本为bundler-v0.4-source.zip。

在编译过程中，我们会遇到以下问题，解决方法：

windows平台下，使用vs2008打开bundler-v0.4-source目录下的vc++目录中的工程文件，逐个编译bundler所需的依赖库，有：5point、ann_1.1_char、cblas、getopt、imagelib、jpeg、matrix、sba-1.5、sfm-driver、f2c、clapack、cminpack等。

在编译f2c时，会给出无法找到#include "sysdep1.h"文件的错误。进入f2c的目录，将sysdep1.h0文件名修改为sysdep1.h即可，同时将signal1.h0文件名修改为signal1.h。再次编译f2c库时，会提示无法找到#include "arith.h"文件的错误，同时在f2c目录下并没有名字为arith.h的文件，这时可以新建一个arith.h文件，在文件里添加如下内容即可：

#define IEEE_8087
#define Arith_Kind_ASL 1
#define Long int
#define Intcast (int)(long)
#define Double_Align
#define X64_bit_pointers
#define QNaN0 0x0
#define QNaN1 0xfff80000

这时，编译f2c，便成功了。

接下来编译keyMatchFull和Bundler项目，一切顺利。

为了进行获得稠密的三围重建效果，利用Bundler提供的Bundle2PMVS和RadialUndistort工具，生成稠密重建PMVS软件所需的参数。

在编译Bundlr2PMVS时，在Bundle2PMVS.cpp文件中会出现“未知的标识符mkdir”的错误。在文件的开头添加#include <direct.h>，

同时将mkdir替换为_mkdir，如下所示：

//mkdir(output_path, 0770);

_mkdir(output_path);

至此，Bundle2PMVS编译成功。

在编译RadialUndistort时，在RadialUndistort.cpp文件中会出现“无法识别的标识符index”。

原先的代码如下所示：

//char *space = index(buf, ' ');
//if (space) *space = 0;

将其替换为：

std::string str(buf);
int space_pos = str.find(' ');
str.at(space_pos) = 0;
files.push_back(str);

部分童鞋在编译时会发现无法找到jpeglib，这里以Win7，vs2010为例：