运动恢复结构（Structure from Motion）

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分类专栏： 计算机视觉 CG
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本文链接：https://blog.csdn.net/u010922186/article/details/41868485
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（部分内容节选自Sway_2012的blog）


运动恢复结构（Structure from Motion，SfM）的目标是能够利用两个场景或多个场景自动恢复相机运动和场景结构。它是一种自校准的技术能够自动地完成相机追踪与运动匹配。

上面描述了SfM工作的流水线。

1. 2D Feature Tracking

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基于python的三维重建算法Structure from Motion(Sfm)实现代码
03-22
基于python的三维重建算法Structure from Motion(Sfm)实现代码
三维重建SfM算法
weixin_43114209的博客
02-19 6496
三维重建的 SfM (Structure from Motion) 算法是通过多张二维图片来重建三维场景的算法。
【立体视觉（一）】由基本矩阵、本质矩阵恢复摄像机矩阵——Structure from motion
小旭同学的博客
08-27 1万+
最近在研究立体视觉，已经有一些日子了。相关理论对数学要求有点高，看了很久才有了一些系统的了解，并做了一些实验帮助理解。 本文会介绍Structure from motion中，利用两视图恢复相机位姿的内容，这也是三维重建的基础。 本文主要基于《Multiple View Geometry in Computer Vision(计算机视觉中的多视图几何)》这本书来梳理算法流程，有部分推导过程没有
SFM（Structure from Motion）一点总结
Z5122的博客
11-22 2万+
SFM（Structure from Motion）一点总结 运动结构恢复(Structure from motion)数十年来一直是计算机视觉领域的热门研究方向之一，实现了众多实际应用，尤其在近景三维重建中，该算法从获取的目标物系列影像出发，最终获取较高精度的目标物稀疏三维点云。 简介 运动结构恢复(Structure from motion)，即给出多幅图像及其图像特征的一个稀疏对应集合，估计...
Structure from Motion (SFM) Photogrammetry
03-03
地形数据测量是许多地貌研究应用程序的基本方面，尤其是那些包括地形监测和地形变化研究的应用程序。然而，大多数测量技术需要相对昂贵的技术或专门的用户监督。 Motion（SfM）摄影测量技术的结构通过允许使用消费级数码相机和高度自动化的数据处理（可以免费使用）减少了这两个限制。因此，SfM摄影测量法提供了快速，自动化和低成本获取3D数据的可能性，这不可避免地引起了地貌界的极大兴趣。在此贡献中，介绍了SfM摄影测量的基本概念，同时也承认了其传统。举几个例子来说明SfM在地貌研究中的应用潜力。特别是，SfM摄影测量为地貌学家提供了一种工具，用于在一定范围内对3-D形式进行高分辨率表征，并用于变化检测。 SfM数据处理的高度自动化既创造了机遇，也带来了威胁，特别是因为用户控制倾向于将重点放在最终产品的可视化上，而不是固有的数据质量上。因此，这项贡献旨在指导潜在的新用户成功地将SfM应用于一系列地貌研究。 关键词：运动结构，近距离摄影测量，智能手机技术，测量系统，表面形态echnology reduces both these constraints by allowing the use of consumer grade digital cameras and highly automated data processing, which can be free to use. SfM photogrammetry therefore offers the possibility of fast, automated and low-cost acquisition of 3-D data, which has inevitably created great interest amongst the geomorphological community. In this contribution, the basic concepts of SfM photogrammetry are presented, whilst recognising its heritage. A few examples are employed to illustrate the potential of SfM applications for geomorphological research. In particular, SfM photogrammetry offers to geomorphologists a tool for high-resolution characterisation of 3-D forms at a range of scales and for change detection purposes. The high level of automation of SfM data processing creates both opportunities and threats, particularly because user control tends to focus upon visualisation of the final product rather than upon inherent data quality. Accordingly, this contribution seeks to guide potential new users in successfully applying SfM for a range of geomorphic studies.
Structure From Motion(SFM)入门讲解
Stones1025的博客
03-12 1万+
概念： Structure From Motion(SFM) 是从一系列包含视觉运动信息的多幅二维图像序列中估计三维结构的技术。 SFM和立体视觉的区别 在立体视觉中，两个相机之间的相对位姿是通过标定靶精确标定出来的，在重建时直接使用三角法进行计算；而在SFM中该相对位姿是需要在重建之前先计算的。 关键的公式 式中：x′为右相机坐标系中的三维点坐标，x为左相机坐标系...
Structure from Motion综述
qq_29462849的博客
01-11 1746
点击上方“3DCVer”，选择“星标”干货第一时间送达本文由知乎作者Bluefish授权转载，不得擅自二次转载。原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/3425...
猿创征文｜SfM（Structure from Motion）学习之路
zeeq的博客
08-29 5516
SfM全称Structure from Motion，译为运动恢复结构，是三维重建pipeline的一部分，又称稀疏重建，在摄影测量领域则称为空三（空中三角测量）。SfM的任务是，给定一系列具有一定重叠度的图像，去同时估计出拍摄每张图像时相机的的位姿（位置t和姿态R）和被拍摄物体或场景的稀疏点云。...............
三维重建——Structure from motion
GH_HOME的专栏
06-29 9462
1. 概念Structure from motion 指的是由图像生成3维点云以及相机姿态，即： - 输入：一系列图像，拍摄同一场景 - 输出： 每一张图像对应的相机位置和朝向， 场景中的3D点云2. 算法流程 获取相机内参矩阵 对输入图像利用其内部的编码信息获取相机的焦距，计算内参矩阵 对相邻图像两两计算匹配特征点 对于3D重建而言， 一般是首先用两张图像作为初始化建出来一个初始的点云，之
SFM（structure-from-motion）实现流程详细介绍
jenkinwey的博客
10-11 6198
  SFM（structure-from-motion）算法是一种基于各种收集到的无序图片进行三维重建的离线算法。顾名思义是从运动中（不同时间拍摄的图片集）恢复物体的三维结构，这需要估计出图片的R,t，结合相机内参重建稀疏点云。其实现过程如下： 1.特征检测 对于特征检测这一步，使用的是具有尺度和旋转不变性的SIFT描述子,其鲁棒性较强，适合用来提取尺度变换和旋转角度的各种图片特征点信息，其准确性强。 2.特征匹配 匹配和建立track,图像对两两匹配,一般采用欧式距离。当距离小于一定阈值的时候就认为匹配成
2013 vsfm Towards Linear-time Incremental Structure from Motion
01-11
2013 vsfm Towards Linear-time Incremental Structure from Motion
Structure-from-Motion Revisited
03-28
Incremental Structure-from-Motion is a prevalent strategy for 3D reconstruction from unordered image collections. While incremental reconstruction systems have tremendously advanced in all regards, robustness, accuracy, completeness, and scalability remain the key problems towards building a truly general-purpose pipeline. We propose a new SfM technique that improves upon the state of the art to make a further step towards this ultimate goal. The full reconstruction pipeline is released to the public as an open-source implementation.
Structure-from-Motion Revisited.pdf
01-06
SFM论文——Structure-from-Motion Revisited，省的大家从网上再找了。这篇论文写于2016年，对于三维重建感兴趣的同学，这篇论文算是必读的。
运动恢复结构(SFM)
qbyqby7628的博客
07-02 6006
运动恢复结构运动恢复结构问题转化为数学问题三种典型的运动恢复结构任务欧式结构恢复两视图欧式结构恢复插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 运动恢复结构问题 运动恢复结构（SFM）是通过一系列的2D图像，来获取图像中场景的3D坐标，从而对3D场景进行重建。 （整体参考鲁鹏老师的课程）
运动重构（SFM）学习笔记一
Crystal_YS的博客
03-14 2428
转载地址 ：http://blog.csdn.net/aichipmunk/article/details/48132109 SfM介绍 SfM的全称为Structure from Motion，即通过相机的移动来确定目标的空间和几何关系，是三维重建的一种常见方法。它与Kinect这种3D摄像头最大的不同在于，它只需要普通的RGB摄像头...
【三维重建】稀疏重建（Structure From Motion，SFM）和稠密重建（Multi-View Stereo，MVS）
CCC的专栏
04-15 4465
CCCV2017讲习班笔记-基于图像的大规模场景三维重建（上） CCCV2017讲习班笔记-基于图像的大规模场景三维重建（下） https://www.cnblogs.com/ziyuzhu-edward/p/12528014.html
【计算机视觉】Lecture 25：运动中恢复结构（SfM）
u010307048的博客
03-26 2066
SfM 给定一组随时间变化的运动相机的流场或位移矢量，确定： • 相机位姿的序列 • 场景的三维结构 SFM “Killer App” Match Move 通过一个视频帧序列跟踪一组特征点 推断相机的位置和被跟踪特征点的三维位置 根据场景/相机推导出的三维几何来渲染合成对象 因子分解Factorization Tomasi and Kanade, “Shape and Motion from ...
structure from motion
Vpn_zc的博客
05-12 899
介绍 SFM（structure-from-motion）算法是一种基于各种收集到序列图片进行三维重建的离线算法。顾名思义是从运动中（不同时间拍摄的图片集）恢复物体的三维结构，这需要估计出图片的R,t，结合相机内参重建稀疏点云。 故运动恢复结构(SFM)能够恢复出场景的三维模型，需要先估计出每张图片的相机内外参，然后将关键点投影获得3D点。 算法的关键是获得两张图片中的对应点，然后估计基础矩阵F,再估计本征矩阵E,再通过SVD分解求得较好的R,T，然后反投影得到物体的三维点，最后将多个稀疏点云融合在..
Lambertian 反射(也叫理想散射)
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Rouen的专栏
11-01 4万+
http://www.blogbus.com/shijuanfeng-logs/208306249.html
运动恢复结构（SfM）的技术流程
最新发布
06-10
可能您的问题中的 SfM 是指 Structure from Motion 的缩写，它是一种三维重建技术，可以应用于物体、场景、运动员等的三维重建和运动分析，而不是运动恢复结构。以下为 SfM 技术流程： 1. 图像捕捉：使用相机或无人机等设备拍摄多张图像，覆盖物体或场景的不同角度和方位。 2. 特征提取：从每张图像中提取出关键点和特征描述符，例如 SIFT、SURF、ORB 等。 3. 特征匹配：对不同图像中的特征进行匹配，以确定它们之间的对应关系。 4. 姿态估计：通过最小化重投影误差等方法，估计相机的姿态和位置，并确定相机之间的相对位置。 5. 三维点云构建：通过三角测量等方法，将匹配的特征点转换为三维点云，表示物体或场景的三维结构。 6. 点云优化：通过非线性优化等方法，优化三维点云的精度和稳定性。 7. 纹理映射：将图像纹理映射到三维点云上，生成真实的三维模型。 8. 运动分析：根据相机姿态的变化，分析物体或场景的运动轨迹和速度等。 总之，SfM 技术流程包括图像捕捉、特征提取、特征匹配、姿态估计、三维点云构建、点云优化、纹理映射和运动分析等步骤，以生成真实的三维模型并进行运动分析。

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