PID算法Demo

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最近在准备做一些事的时候可能需要用到PID算法，所以今天下午基于网上的一些教程和博客写了一遍，在写的过程中遇到了一些疑惑和坑，这里分享一个整个过程和最后的成果，留作日后参考。

需求

场景： 锅炉调温
现在有一加热热水锅炉，我们需要他稳定提供70度的热水，当前室温25度，用来加热的水是温度为50度的温水。
锅炉的加热功率能够瞬时加热水到40度，同时功率可以调整，支持从0W到最高瓦数的瞬时切换（这里都是测试数据，不要带入现实）

水会自然散热，散热曲线符合二次曲线，假设曲线为 0.2 *( temperature - environment)^2

增量式PID算法

（这里只使用了增量式的PID，所以不讨论其他类型的PID）
PID算法设计三个变量，分别是偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）。增量式PID套用的公式为
u(k)=Kp * [e(k)-e(k-1)]+Ki * e(k)+Kd * [e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
下面是对上式中变量的解释
u(k）： PID的阶段输出，预期dt下的增量，几何意义上是，拟合曲线在当前时间tk下的切线斜率
Kp ： 从公式中看出是用来动态调节步伐的，（进小远大）
Ki ： 当前偏差的缩放洗漱
Kd ： 对前两项值得2次修正调整，使最后的曲线尽可能平滑。 也就是减少扰动