u010975548的博客

最近开始做毕设，用到了SLAM技术，因此开始了解，暂定的研究目标是LSD-SLAM和ORB-SLAM。首先第一个问题是环境搭建。我使用的是ROS（机器人操作系统）来进行测试。（1）首先是安装OpenCv，建议大家不要安装OpenCv3.0以上的版本，因为版权问题ORB等一些特征点检测的方法不能使用，因为建议直接安装OpenCv2版本。（2）然后是进行ROS换配置。大家可以参考下

http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/51829157

具体解决方案见这位博主的文章http://m.blog.csdn.net/Nksjc/article/details/73499621

ORB-SLAM 下载安装编译过程参见大神：http://blog.csdn.net/Fishmemory/article/details/53288140

除了正常的编译ORB-SLAM之外，在ROS平台下使用USB_CAM来跑通单目ORB-SLAM，需要执行以下命令cd ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2mkdir buildcd buildcmake ..make (1) 在上面的cmake ..命令中会出编译错误CMake Error at /opt/ros/indigo/share/r