Ubuntu14.04SLAM学习笔记（1）

最近开始做毕设，用到了SLAM技术，因此开始了解，暂定的研究目标是LSD-SLAM和ORB-SLAM。

首先第一个问题是环境搭建。我使用的是ROS（机器人操作系统）来进行测试。

（1）首先是

安装OpenCv，建议大家不要安装OpenCv3.0以上的版本，因为版权问题ORB等一些特征点检测的方法不能使用，因为建议直接安装OpenCv2版本。

（2）然后是

进行ROS换配置。大家可以参考下面网址中博主的方法来配置

http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/45279385或者直接在按ROS官网的方法来配置。环境搭建完成后注意按http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/45279385中的方法进行测试，确保环境安装好。

（3）USB摄像头的安装测试

首先先确定你的USB摄像头是什么类型的usb_cam还是uvc_cam。可以通过以下网址http://www.ideasonboard.org/uvc/来确定你的摄像头型号。

如果是UVC_cam建议按照博主xueyinhualuo的专栏 - 博客频道-LSD-SLAM 编译过程（Ubuntu 14.04 + ROS Indigo） -  - CSDN.NET http://blog.csdn.net/xueyinhualuo/article/details/48490939的方法来配置。

如果是USB_cam可以按以下方法配置。

1.创建ROS下catkin的工作空间，具体请参考官网。然后在LINUX终端中输入以下

1. $ cd ~/catkin_ws
2. $ mkdir usb_cam/src 
3. $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
4. $ cd ..  
5. $ catkin_make  
6. $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
7. $ source ~/catkin_ws/usb_cam/devel/setup.bash 

2.新开一个终端输入

1. $ sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam

安装完毕后在打开 catkin_ws/usb_cam/src/usb_cam/usb_cam-test.launch文件，将

<param name="video_device" value="/dev/video0">改为video1。因为如果是笔记本电脑，video0代表笔记本自身的摄像头，video1代表外接的USB摄像像头。

3.测试摄像头

新开一个终端输入

1. $ roscore

再开一个终端,切换到launch文件所在目录

1. $ cd ~/catkin_ws/usb_cam/src/usb_cam/launch
2. roslaunch usb_cam-test.launch

这样就可以看到摄像头画面了