stm32 中can的位定时和同步

csdn_dx

已于 2024-11-01 07:23:11 修改

阅读量1k

点赞数

文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2019-12-07 00:35:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/u011041241/article/details/103431153

版权

基本的CAN通信的位定时与同步可参看下面地址的博文：

CAN总线学习笔记（5）- CAN通信的位定时与同步_can的同步跳转宽度-CSDN博客

1.2 CAN同步机制-CSDN博客

要明白图206中的位时序，需要明白：正常的位时间，sync_seg，tq，采样点等一系列的问题。

tq如下图

就STM32而言，传播时间段（PTS）与相位缓冲断1（PBS1）合并形成了时间段BS1。

tq是can的一个时钟周期，can的时钟是挂在PCKL1上面的。

在每个有效沿（显性到隐性）进行同步。

采样点，can芯片在此时进行采样，判断是1还是0。

正常位时间，如下图，就是报文的一位。

sync_seg同步段，就是沿的开始，这个同步段是固定的一个can时钟，也就是tq。

首先要明确是的，执行时序同步动作的都是接收节点，最终目的都是要跟发送节点的时序同步起来，所以发送节点是不需要同步的。其次，发送节点在SS段如果因为位的改变，会产生电平跳变沿，只有在同步的情况下，接收节点接收到的跳变沿才能也处于接收节点时序的SS段。

但是在传输过程中，肯定会有各种问题导致发送和接收节点的时序不同步，故引入了同步机制：硬同步、重新同步。

当总线空闲时，所有的节点均处于接收状态，按照各自的时序来监听总线的信息，在同一时刻，很有可能节点A处于PTS段，节点B处于PBS1段，节点C处于PBS2段。

此时节点A要准备发起通讯，等它的时序到了SS段，它往总线上发送SOF跳变沿，此时，有可能节点B处于PTS，节点C处于PBS1。显然它们的时序没有跟节点A同步。故节点B和C要强行调整它们的SS段，令其包含接收到的SOF的跳变沿。

如下图所示，接收节点在PBS1阶段接收到了SOF的跳变沿，它只能强行调整SS段，变成调整之后的时序。

硬同步只发生在SOF位，它只能保证SOF的同步，无法保证后续位的同步。

当硬同步结束后，在后续的数据传输过程中，必须保证每一个由隐性电平到显性电平的跳变沿也必须落在SS段内。否则，产生重新同步。重新同步分为两种情况：

（1）SS段超前隐性电平到显性电平的跳变沿，PBS1暂时延长

如下图所示，以接收节点的位数来分析：
第1位，硬同步结束后，发送和接收节点的时序已经同步，跳变沿能落在接收节点的SS段内。
第2位，接收节点因为某些干扰，导致该位的时长缩短了。
第3位，发送节点的跳变沿没有落在接收节点的SS段内，而是落在了PTS段，但是这是一个由显
性电平到隐性电平的跳变沿，接收节点不会进行同步动作。
第4位，发送节点产生一个电平跳变，同样的接收节点发现该跳变还是落在了PTS段，但这次是由
隐性电平到显性电平的跳变，接收节点会进行同步动作，它要延长PBS1，以便同步时序。
第5位，发送和接收节点的时序又同步了，PBS1的延长只在重新同步的那一位生效，该位结束
后，PBS1会恢复预设值。

下图是对第4位时间同步的详细解析，接收节点接收到隐性电平到显性电平跳变沿时，已经处于PTS阶段，SS段超前跳变沿2个Tq，故为了后面的SS段能同步，在本次位

（2）SS段滞后隐性电平到显性电平的跳变沿，PBS2暂时缩短

如下图所示，以接收节点的位数来分析：
第1位，硬同步结束后，发送和接收节点的时序已经同步，跳变沿能落在接收节点的SS段内。
第2位，接收节点因为某些干扰，导致该位的时长增大了。但此时发送节点已经发送了第3位的跳
变沿，它落在了PBS2段内，但这是一个由显性电平到隐性电平的跳变沿，接收节点不会进行同步动
作。
第3位，同样的，接收节点的PBS2接收到了发送节点发送的第4位的跳变沿，这是一个由隐性电
平到显性电平的跳变沿，接收节点会进行同步动作，它要缩短PBS2，以便同步时序。
第4位，发送和接收节点的时序又同步了，PBS2的缩短只在重新同步的那一位生效，该位结束
后，PBS2会恢复预设值。