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RSS订阅原创 帮人写系列——大连浩如科技有限公司的uwb（ros节点）
在读研期间因为项目或者个人兴趣接触过不少传感器，这一款是当时带本科师弟做东西时候买的玩意uwb，因为要用到ros中，需要发布成话题，但对方技术人员说并没有这玩意，就帮忙写了这个，今天反馈说后续产品中一直给用户提供我写的节点代码，一种作为技术人员满满的自豪感😁。PS:这款uwb很可惜没有深入研究，当时是带两个大二本科生，说是想入实验室，我给的课题是uwb+imu,当时也在他们帮助下搭建好了我前面做mpc试验的小车金属架，但很可惜是后续因为他们有别的安排没有继续留在实验室，uwb也一直在我放设备的箱子里吃灰。
2024-03-13 22:51:43
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原创 帮人写系列——通过stm32发出不同比例的pwm波
师妹毕业试验中需要使用串口助手控制底层电机通信，具体需求为：上位机发送1——pwm占空比20% 2——50% 3——80%代码放在博客首页资源库里。不涉及太多专业知识，权做笔记用。
2024-03-11 11:47:50
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原创 论如何零基础stm32手搓出来一个多传感时间同步板（基于STM32F407ZGT6+um982+mti300）
时间同步是组合导航里不得不解决的问题，为什么要做时间同步，用我自己的理解来说就是：不做时间同步，那就是用从前的A传感器信息来校正当前的B传感器信息，两者都不是描述的同一个时间点的物体，融合出来的结果能对才是见了鬼了。（ps:以工程经验来说，其实不少人做法是：以gps10hz,imu100hz,低速车载环境为例，在程序端取一个gps数据再取10个imu数据,这样其实也可以粗糙的使用）具体原理可以查看新手入门系列4——MEMS IMU原始数据采集和时间同步的那些坑。
2024-01-20 02:20:18
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原创 后续的安排
最终也没申到满意的博士，哈哈，这玩意真的难评，准备迈入职场了，这样时间也相应的比较充裕。后续会出点成体系点的关于组合导航和路径跟踪类的博客，不至于像之前写的那么零散，开源的也不彻底，在学用git来管理代码了。祝2024年的自己能找到比较满意的工作😂。
2024-01-18 20:19:38
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原创 农机复杂路径跟踪中的选点问题（含倒车）
这里只针对较复杂路段的点的选择上，之前写mpc那篇博客时候提到一个B站博主，他对于简单直线曲线啥的，追踪策略就是遍历整个路径，寻找当前点到目标路径中所有点的最小距离点，以此作为追踪点。针对前进和倒车情况，我经验是分段来，路径规划阶段即提供标志位，由标志位来判断是不是要前进还是后退，并在追踪时候，只追踪当前的前进段和后退段，一是需要遍历的总路径长度要小，二是可以在开始阶段就把那种前进后退很靠近的路段隔离开来。这是我最近写的一篇论文里的路径，可以看到的是，其中包含交叉点，接近点，前进，倒车等复杂情况交叉。
2024-01-08 18:56:26
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原创 利用严恭敏老师工具箱测试磁力计初始对准方案
组合导航初始对准方案是个很值得研究的问题，这里浅介绍下用严老师代码中的磁力计来进行初始航向对比，诸君可以作为参考。截取了我的代码，这里运用了严老师的代码，因为是ros环境，数据输入啥的是用的回调函数来的，可以根据自己系统来。具体代码我已经传到自己首页，自己免费下载就成，只要换成自己采集到的数据就成，可以rosbag也可以是txt啥形式，自己改下就成。需要指出的是，如果磁力计不进行椭球拟合，效果会差很多。可以提供一下下面的代码作为参考，请放置在psins工具箱里，有不少函数需要用的严老师工具箱里的东西。
2023-10-10 06:27:07
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原创 尝试使用强跟踪EKF进行基于距离的目标追踪（matlab)
在进行IMU9轴融合时候，复现了下《基于四元数 ＥＫＦ算法的小型无人机姿态估计》发现其对于航向突变时候，无法有效收敛，便想着加入强跟踪滤波改善这种现状。学习强跟踪算法时候进行了一些尝试。进行了一些尝试，效果还行，便记录下，后续将加入EKF9轴融合算法，并落地试验下实际效果。就是随手的记录下手边的东西，想到啥写啥。卡尔曼滤波是个很神奇的东西，初看时候不知道咋入手，上手后越发觉得奇妙。可以看到强跟踪效果还是可以的。以黄小平老师的《卡尔曼滤波原理及应用 MATLAB仿真》第4.3.3节代码和。
2023-07-23 02:25:02
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原创 室外gps+imu小车系列（二）——双天线gps下用MPC控制松灵两轮差速车跑起来
使用ros控制双天线GPS两轮差速小车进行MPC路径跟踪
2023-06-02 21:28:43
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原创 帮人写系列——python调用高德地图api获取路径规划，然后规划好点显示在地图上（农机路径转移）
使用高德地图进行农机路径转移的一个小demo。
2023-03-20 01:01:02
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原创 ubuntu18.04发布CAN话题
废话不多说，直接整起##平台说明ubunt18.04 melodic 松灵hunter usb转can模块#1.安装ros_canopencd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ros-industrial/ros_canopen/tree/melodiccd ..catkin_make注意编译时候出现错误：muparser library not found解决方案：sudo apt install libmuparser-d
2022-04-13 23:58:30
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原创 利用STM32VET6实现CAN线波特率，ID转换（适合两端的id和波特率都固定的情况）
在做项目时候，遇到了用的控制器和底盘的CAN的id和波特率都固定，问了商家都没法改，但又必须得通信，就用STM32做了一个中转站。用来实现通信首先看下两边的情况：控制端：id:0x18ff94f1 波特率：250底盘端：id：0x131 波特率：500实现的平台：即一块stm32（vet6...
2021-10-27 16:56:11
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原创 松灵一代车CAN的校验位
接下来的时间开始弄回老本行用32写路径规划，使用的是松灵一代小车底盘（阿克曼转向，最大速度1.5米每秒，最大转向角度25.5°），今天是第一篇，写CAN总线校验码问题。根据用户手册：可能看着还是有点蒙蔽，我直接写成了可以直接用的生成校验码的程序:#include<stdio.h>#include<stdint.h>#include <stdlib.h>typedef unsigned __int16 uint16_t;typedef unsigned __
2021-08-04 20:03:18
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微信小程序 异或和计算
在写蓝牙小程序时候会涉及到对发送的信息和返回的信息进行校验，使用的是异或校验，其目的就是为了检测传输数据过程中有没有数据丢失。我项目中使用的原理——字符串以""开头，以"∗"(星号）结尾，检测"开头，以"*"(星号）结尾，检测"开头，以"∗"(星号）结尾，检测与之间的assic值的异或和，即第一位与第二位的异或结果与第三位再进行异或，一直到最后一位。将获取到的异或和结果放到后，生成“$XXXXXXXXXXXX*Y"的格式通过蓝牙发送出去。其中Y是生成的异或和yihuohe1:function(char){
2021-08-02 20:14:50
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原创 蓝牙的重命名与波特率修改
在用到蓝牙模块时候发现蓝牙的波特率是460800太高了，容易丢包也与机具默认的波特率不同，没法用。需要AT指令进行修改。从厂商那里要来了说明文档，有相应的指令可以进行直接修改设置波特率：最终指令：...
2021-07-22 11:38:17
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原创 微信小程序 按钮按顺序按下，长按清除
微信小程序 按钮依次打点以及长按短按效果预览与说明根据导师需求做一个微信小程序用于路径规划的可视化，其中一项功能是要依次打下ABCD四个点用于记录田块的边界。根据现实需求，需要做一个功能是：必须使得ABCD点是依次下发，不能乱了顺序，即A点结束后不能再打A点了，必须BCD依次打完，按下确定按钮后。才可以下一轮打点。同时考虑到可能A点打错了，想重新打，还做了一个长按清除功能。依次打点功能演示不按照顺序打点报警展示（我点了AB后又返回去打A点）长按A点触发其他事件，在现实中我是使得它可以再打点完整代
2021-07-19 00:00:43
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原创 微信小程序 蓝牙（点击出现弹窗，下拉选择蓝牙，点击即可传输数据）
不少博主都写过蓝牙小程序，但都是类似于蓝牙调试助手，使用起来很不方便，（多页面跳转，一个个自己手动选择uuid,serviceid等，给初学者带来了很大的困扰，或者直接写死，不知道咋改）按照正常的逻辑，蓝牙其实就是点击个图标，弹出来搜索到的周围蓝牙，然后点击蓝牙，之后就可以正常传输数据就成。在完成自己的第一个小程序时候，就用到了类似的功能。记录下，希望给大家参考。实验效果：刚点击进去的图片点击蓝牙测试按钮触发了检测自己设备蓝牙是否打开，搜索周围蓝牙，以及监听函数等。在弹窗里滑动选择自己需要的蓝牙，进
2021-07-18 23:57:19
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微信小程序map里面怎么动态增加减少markers并在地图上显示呢？
2021-05-24
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