stm32 中can的位定时和同步学习Copy（2）

基本的CAN通信的位定时与同步可参看下面地址的博文：

https://blog.csdn.net/weixin_40528417/article/details/79936476

https://www.cnblogs.com/Irvingcode/p/11802541.html

要明白图206中的位时序，需要明白：正常的位时间，sync_seg，tq，采样点等一系列的问题。

tq如下图

就STM32而言，传播时间段（PTS）与相位缓冲断1（PBS1）合并形成了时间段BS1。 

tq是can的一个时钟周期，can的时钟是挂在PCKL1上面的。

在每个有效沿（显性到隐性）进行同步。

采样点，can芯片在此时进行采样，判断是1还是0。

正常位时间，如下图，就是报文的一位。

stm32配置

（1）时钟配置

（2）can 配置