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RSS订阅原创 矢量控制开发笔记1—坐标变换基础
为了在dq坐标系下实现交流电机的控制，首先要把电流分解到到直轴(d轴)和交轴(q轴)作为控制量的反馈值，为此引入坐标变换Clark变换以及park变换。对于采集到的三相电流，首先通过Clark变换将其变换到两相静止的坐标系，如图所示。显然，这里把ABC坐标系往alpha-beta坐标系投影就可以了，不过由于这个变换。1.三相逆变器电路模型。
2022-08-24 17:46:51
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原创 矢量控制开发笔记1—SVPWM基础
1.三相逆变器电路模型在控制有刷直流电机时，我们采用了H桥，而在矢量控制中，我们采用的三相全桥逆变电路，它的基本模型如下图所示。简单解释一下电路图中各个器件的作用：Udc—直流电源，通常称其为母线电压C—电解电容，主要作用是滤波、稳压Q1~Q6—功率电子开关，主要作用是对直流电逆变PMSM—永磁同步电机(一种交流电机)MA/MB/MC—电的三相端子2.空间电压矢量显然，逆变电路中的Q1与Q2不能同时打开，Q3与Q4不能同时打开，Q5与Q6不能同时打开；所以，对于每个桥臂(共三个桥臂)而言
2021-09-20 21:27:02
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原创 直流电机开发笔记5—直流电机开环/闭环控制
1.直流电机开环控制在前面几章节的基础上，已经能够通过光电编码器测量电机的旋转速度，也能够通过STM32的定时器给出相应的PWM信号，这里就直接实践，我们打开keil工程，在《直流电机开发笔记4》的基础上修改main.c函数，修改结果如下图所示。将程序下载到单片机，上电，现象：电机欢快旋转，每隔5s，速度增加，增加到一定程度时，回到最初继续增加，往复循环，实验成功，至此，完成直流电机的开环控制。2.直流电机的速度闭环控制...
2021-09-20 19:48:23
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原创 直流电机开发笔记4—PWM与调速(基于STM32)
1.直流电机控制与H桥为了能灵活控制电机的旋转方向，通常采用H桥作为电机的驱动电路，本实例中，采用4个MOSFET(场效应管)作为电子开关，电机驱动的原理如图所示，当需要电机正向旋转时，打开Q1/Q4管，当需要电机反向旋转时打开Q2/Q3管。电机正转和反转时的电流流向如图所示。2.直流电机的PWM调速仅仅打开Q1/Q4(或者Q2/Q3)是将母线电压Udc(上图中为12V)完全加在电机两端，无法控制电机的速度，由于直流电机的速度与加在电机两端的电压成正比，所以可以通过改变电机的电压来改变电机的速度，通
2021-09-18 22:58:52
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原创 直流电机开发笔记2—正交编码器测速(基于STM32)
1.正交编码器的原理通常，光电式编码器的输出信号有A信号和B信号，部分还会有Z信号，也叫做零点信号，本平台使用的电机只有A/B信号，当电机旋转时，A/B两路信号输出正交脉冲信号，这是测量电机速度的依据，之所以称为正交，是A相信号和B相信号的相位差为90度，如下图所示。电机正向旋转时，A相信号超前B相90度；在反向旋转时，B相信号超前A相90度。衡量编码器测量精度的参数为编码器线数，例如一个2500线编码器，即表示电机旋转一周，A相及B相会分别产生2500个脉冲信号。通常，编码器计数时会采用四倍频方式，
2021-09-15 23:01:00
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原创 直流电机开发笔记1—硬件平台简介(电路及电机参数)
有刷直流电机开发硬件平台有刷直流电机简介有刷直流电机的原理非常简单 ，相信大家早在高中物理课上就已经学过，有刷直流电机采用机械式换向，通电就能旋转，旋转的速度由电压大小决定，你可以在某宝上买一个电机，在电机两端加电压，就可以感受到它的其妙之处。硬件平台后续软件开发的验证都需要相应的硬件平台，所以这里需要介绍下硬件平台。2.1 H...
2021-09-15 21:17:14
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原创 ABOV单片机开发
1.ABOV单片机的使用背景MCU市场持续供货不足，项目开发需要一款低成本的单片机，通过筛选，选择了ABOV单片机，不得不说，国外的单片机厂商提供的开发工具十分强大，可以让软件工程师专注于应用层的开发，下面介绍一下ABOV提供的代码生成器，丝毫不输CUBEMX，且ABOV单片机基本都支持keil开发环境。。2. ABOV的代码生成器ABOV代码生成器的风格非常适合国内软件工 程师，和cubemx有点像，但又感觉比cubemx更清晰，可能是因为单片机功能简单的原因，很容易上手。...
2021-06-02 09:41:24
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原创 单片机呼吸灯的实现(可移植性强)
1.增强程序的可移植性通过硬件PWM的方式实现呼吸灯是十分方便的，但这种方式要求单片机带有硬件PWM外设，且不同单片机之间的程序移植性较差，尤其是像传统51单片机没有PWM模块，需要通过软件模拟的方式来实现。近一段时间，由于芯片的短缺，不得不使用国产非主流单片机来进行项目开发，一个项目需要采用3-4款单片机才能满足量的需求，为了增强程序的可移植性，写了一个通用的呼吸灯实现程序，程序参看第2小节。2.程序代码段(1)必要的宏定义#define TD 25 //单位:ms PWM周期，超过25
2021-06-01 10:19:31
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原创 MicroChip中关于启动斜坡加速参数的计算
1.无传感器控制一般情况下，无传感器控制采用状态观测器的方式，常见的无感FOC状态观测器有滑模观测器、龙伯格观测器、卡尔曼观测器，在众多的观测器中，滑模观测器应用是比较广泛的，MicroChip提供的无感FOC方案就是采用的滑模观测器。在无感FOC控制中，启动是一个关键问题，本文着重分析MicroChip的Sensorless中关于启动模块的实现，请看下节。2.无传感器启动过程在MicroChip无传感器控制中，启动过程分为三个阶段，锁定–>斜坡加速–>速度闭环，首先来看一下MicroCh
2021-03-10 13:09:16
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原创 电机矢量控制(霍尔位置传感器)
1. 矢量控制常用的位置传感器在电机磁场定向控制算法中，电机转子位置的获取是必要的，在高精度应用场合，通常使用编码器、旋转变压器进行位置反馈，这种方式需要较高的成本。对于一般的应用场合，如电动自行车等，通常可以使用低分辨率的Hall位置传感器，如果是使用于家用电器这种对成本十分敏感的场合，甚至可以使用无位置传感器算法(状态观测器)对位置信号进行提取。这里着重讨论通过Hall传感器的方式提取电机转子电角度。2.Hall传感器的原理通常，霍尔位置传感器在电机中按120度电角度位置放置，在这种放置下，电机旋
2021-03-09 16:24:07
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原创 按位域访问STM32寄存器
**1.问题的提出**在使用方波的方式控制无刷直流电机时，通常需要频繁操作高级定时器的OCxM/CCxE/CCxNE位来改变PWM状态，然后通过一个COM事件同步更新这些位，然而，STM32的寄存器不像51那样支持位域访问，不过我们可以通过结构体的位域自定义实现，请看下节。**2.解决方法** C语言的一大优点就是可以直接操作硬件，C语言结构体提供了位域定义方式，以操作STM32高级定时器1的TIM1_CCER寄存器为例，我们定义如下结构体：typedef struct{uint16_t
2021-03-08 13:48:12
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原创 温度传感器MLX90614的STM32驱动实现
1.MLX90614简介MLX90614是一款价格昂贵的非接触式红外温度传感器，尤其在疫情的影响下，其价格更是高不可攀，该传感器主要用于不能直接接触测量温度的场合。其常用型号为MLX90614-XYZ，其中X代表其供电电压，可选A-5V供电、B-3.3V供电、D-3.3V供电(医疗)；Y代表热电堆数目，可选A-单感应区域、B-双感应区域、C-温度梯度补偿； Z代表封装类型，可选A-标准封装90度视角、C-35度视角、F-10度视角。视角越小，可测量的距离越远。2.MLX90614硬件连接...
2021-02-04 16:41:48
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原创 温湿度传感器DHT11的STM32驱动实现
1.DHT11简介DHT11是一款性价比极高的温湿度传感器，其温度测量范围：0-50℃，测量误差：±2℃；湿度测量范围：20-90%RH，测量误差：±5%RH。尽管其精度不高，但是可以满足大部分应用场合。为了通过DHT11读取温湿度，我们更关心的是其与单片机的通信问题，DHT11共有三个引脚，其中VCC与GND是电源引脚，DIO是通信引脚，由于其只需要一根线就可以通信，又称为单总线通信。有关DTH11单总线通信的协议，可参考：https://blog.csdn.net/qq_21990661/articl
2020-05-13 14:32:52
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V4-002_按键检测（抖动滤波、FIFO机制）（V1.0）
2019-12-20
真彩色转高彩色工具，ｒｇｂ２４转ｒｇｂ１６
2019-12-20
卡尔曼滤波labview程序.vi
2019-12-20
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