A*寻路算法与它的速度

如果你是一个游戏开发者，或者开发过一些关于人工智能的游戏，你一定知道A*算法，如果没有接触过此类的东东，那么看了这一篇文章，你会对A*算法从不知道变得了解，从了解变得理解。 我不是一个纯粹的游戏开发者，我只是因为喜欢而研究，因为兴趣而开发，从一些很小的游戏开始，直到接触到了寻路等人工智能，才开始查找一些关于寻路方面的文章，从而知道了A*算法，因为对于初期了解的我这个算法比较复杂，开始只是copy而已，现在我们一起来精密的研究一下A*算法，以及提高它的速度的方法。   一，A*算法原理   我看过Panic翻译的国外高手Patrick Lester的一篇关于A*算法初探的文章，现在我就根据回忆，来慢慢认识A*算法的原理。 我们先来看一张图      图中从起点到终点，需要绕过一些遮挡，也许我们看的比较简单，但是实际上，交给电脑来实现却要经过一番周折，电脑如何知道哪里有遮挡物，又是如何找到从起点到终点的最短路径的呢？ 了解这些，我们首先要知道一个公式： F = G + H  其中，F 是从起点经过该点到终点的总路程，G 为起点到该点的“已走路程”，H 为该点到终点的“预计路程”。 A*算法，要从起点开始，按照它的算法，逐步查找，直到找到终点。 初期，地图上的节点都是未开启也未关闭的初始状态，我们每检测一个节点，就要开启一些节点，检测完之后，要把检测完的节点，就要把它关闭。 我们需要一个开启列表和关闭列表，用来储存已经被开启的节点和被关闭的节点。 这些就让我们在实际过程中来深入了解吧。 看下面的图      首先，我们来从起点出发，开启它周围的所有点，因为遮挡是无法通过的，我们不去管它，这样，被我们开启的节点，就是图中的三个节点，它们的父节点就是起点，所以图中的箭头指向起点，计算相应的FGH值，如图所视，检测完毕，将起点放入关闭列表。 这个时候，我们从被开启的所有节点中查找F值最小的节点，做为下一次检测的节点，然后开启它周围的点。 这时候起点左方和下方的F值都是70，我们根据自己的喜好选择任意一个，这里先选择下方的节点进行检测。 如下图      首先把未被开启的剩下的节点的父节点指向检测点。 已经开启的点，我们不去开启第二遍，但是我们计算一下从检测点到达它们的新的G值是否更小，如果更小则代表目前的路径是最优的路径，那么把这个节点的父节点改为目前的检测点，并重新计算这个点的FGH的值，全部检测完毕之后，关闭检测点，然后开始寻找下一个节点，如此循环，直到找到终点。 然后从终点开始，按照每个节点的父节点，倒着画出路径，如下图              这个就是A*算法的原理，说难倒是不难，但是对于初步接触的人来说有点费劲而已。       二，A*算法的速度   前面，我们了解了A*算法的原理，发现，在每次查找最小节点的时候，我们需要在开启列表中查找F值最小的节点，研究A*的速度，这里就是关键，如何更快的找出这个最小节点呢？   1，普通查找算法   我们先来看看，最简单的做法，就是每次都把开启列表中所有节点检测一遍，从而找到最小节点 <i><i>private function getMin():uint { var len:uint = _open.length; var min:Object = new Object(); min.value_f = 100000; min.i = 0; for (var i:uint = 0; i<len; i++) {   if (min.value_f>_open[i].value_f) {    min.value_f = _open[i].value_f;    min.i = i;   } } return min.i; }</i></i> 复制代码 这里我用了一张很简单的地图来验证此方法 运行结果如图      我们看到，耗时38毫秒，其实这个数字是不准确的，我们权且当作参考   2，排序查找算法   顾名思义，这个算法就是，始终维持开启列表的排序，从小到大，或者从大到小，这样当我们查找最小值时，只需要把第一个节点取出来就行了 维持列表的排序，方法是在太多了，我的方法也许很笨，勉强参考一下吧，我们每次排序的同时，顺便计算列表中的平均值，这样插入新节点的时候，根据这个平均值来判断从前面开始判断还是从后面开始判断   //加入开放列表 //加入开放列表 private function setOpen(newNode:Object):void {         newNode.open = true;