Imu CH0X0模块串口读取数据异常

问题现象

做扫地机器人, ROS上报Imu数据: 加速度,姿态,陀螺仪等数据, 出现上报异常现象.
Imu ch0x0模块串口的数据,是两次读取到
第一个数据: 64
第二个数据: 18
每次启动程序时,中低概率出现数据校验不通过问题

not CH0X0 serial package
not CH0X0 serial package
not CH0X0 serial package
not CH0X0 serial package
not CH0X0 serial package

解决方案1

当两次接收到 64+18 = 82的数据大小时,
上报数据

                // ch0x0模块 串口读两次数据: 64+18
                unit8_t recv[128];
                len = read(fd, recv, 128);
                if (len == 64 || len == 18)
                {
                    memcpy(buf + sum_len, recv, len);
                    sum_len += len;
                }
               if(sum_len == 82)
	               break;

结果: 启动程序,有低概率出现

not CH0X0 serial package
not CH0X0 serial package
not CH0X0 serial package
not CH0X0 serial package
not CH0X0 serial package

调试时发现sum_len = 82, 不过
第一个数据为18,
第二个数据为64,
导致header头不匹配,crc检验不通过

解决方法2

改判断条件:
第一次收到64
第二次收到18
两次收到数据总和82
上报Imu串口数据

                unit8_t recv[128];
                len = read(fd, recv, 128);
                if (len == 64 ||                    // 第一个包:64
                    (len == 18 && sum_len == 64))   // 第二个包:18
                {
                    memcpy(buf + sum_len, recv, len);
                    sum_len += len;
                }
               if(sum_len == 82)
	               break;

结果:
没有出现上报异常

温度36 气压0.000000 时间5652399
加速度 -0.227427 -0.958492 -0.108478
角速度 0.075065 0.033842 -0.020433
欧拉角 roll 115.816353, pitch -75.159431, yaw -111.643593
四元组 0.190916 -0.373436 -0.645226 0.638577
温度36 气压0.000000 时间5652419
加速度 -0.226958 -0.959492 -0.110493
角速度 0.014231 -0.012105 -0.020315
欧拉角 roll 115.809792, pitch -75.159683, yaw -111.649925
四元组 0.190916 -0.373433 -0.645217 0.638588

Imu CH0X0模块完整代码:
25_外设模块/1_serial串口/6_imu · 无线电/c++练习 - 码云 - 开源中国 (gitee.com)

Imu CH0X0模块python实现
python-personal-example/3_windows_读取串口.py at main · 1637664504/python-personal-example (github.com)