利用d455相机读取IMU数据所遇到问题

@TOC关于相机D455使用的IMU信息传输问题

问题简介

在使用realsense d455相机的过程中采集IMU数据踩坑如下

import pyrealsense2 as rs

try:
    # 配置相机并启动流
    pipeline = rs.pipeline()
    config = rs.config()
    config.enable_stream(rs.stream.accel, rs.format.motion_xyz32f, 100)  # 启用加速度计数据流，帧率为100Hz
    config.enable_stream(rs.stream.gyro, rs.format.motion_xyz32f, 100)   # 启用陀螺仪数据流，帧率为100Hz
    pipeline.start(config)

    print("IMU数据获取中，请等待...")

    while True:
        # 等待一组协调的帧
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        
        # 获取加速度计和陀螺仪帧
        accel_frame = frames.first_or_default(rs.stream.accel)
        gyro_frame = frames.first_or_default(rs.stream.gyro)
        
        if accel_frame and gyro_frame:
            # 从帧中获取IMU数据
            accel_data = accel_frame.as_motion_frame().get_motion_data()
            gyro_data = gyro_frame.as_motion_frame().get_motion_data()
            
            # 打印IMU数据
            print("Accelerometer data:", accel_data)
            print("Gyroscope data:", gyro_data)
        
except Exception as e:
    print("发生错误:", e)

想要使用d455采集更新频率为100hz的数据，但是在运行该代码的过程中反复报错

发生错误: Couldn't resolve requests

百思不得其解，在对应的github的issue中也没有找到合适的回答
最终运行下列代码得到了答案

rs-enumerate-devices

其中IMU的更新频率分别如下所示

 Supported modes:
    stream       resolution      fps       format   
    Accel	 N/A		@ 200Hz	   MOTION_XYZ32F
    Accel	 N/A		@ 100Hz	   MOTION_XYZ32F
    Gyro	 N/A		@ 400Hz	   MOTION_XYZ32F
    Gyro	 N/A		@ 200Hz	   MOTION_XYZ32F

也就是说利用数据管道的方式仅支持加速度计的100hz输出，所以程序报错
将两个更新频率均修改为200hz即成功运行
真是很坑，在ros下面很轻松就能拿到100hz数据，遇事需多思考