基于STM32的多功能智能小车设计融合了嵌入式控制、传感器融合和算法优化，以下是其核心设计原理、关键公式及代码实现：
多功能智能小车设计
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- **一、系统架构**
- **二、控制原理与公式**
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- 1. **平衡控制（两轮平衡车）**
- 2. **避障算法**
- 3. **循迹控制**
- **三、关键代码实现**
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- 1. **PID控制算法（平衡车）**
- 2. **电机PWM控制**
- 3. **超声波测距**
- **四、系统优化**
- **五、完整设计参考**
- **六、完整代码框架**
- **七、关键模块代码**
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- 1. **主函数与初始化**
- 2. **平衡控制（PID算法）**
- 3. **避障与超声波驱动**
- 4. **循迹控制（红外传感器）**
- 5. **电机驱动与编码器**
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一、系统架构
- 硬件组成
- 主控模块：STM32F103系列（如C8T6、RCT6等）作为核心控制器，支持多路PWM输出、编码器接口及外设通信。
- 传感器模块：
- 姿态感知：MPU6050（六轴陀螺仪+加速度计）用于平衡控制。
- 避障/测距：超声波模块（HC-SR04）或红外传感器，检测障碍物距离。
- 循迹：红外反射传感器（TCRT5000）检测地面黑线。
- 执行器：直流电机（带编码器）+ TB6612/L298N驱动模块，支持PWM调速及方向控制。
- 通信模块：蓝牙（HC-05）或WiFi（ESP8266）实现远程控
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