ORB_SLAM2源码阅读记录（1）：单目初始化

最近开始学习下ORB_SLAM2源码，边阅读边记录下自己的理解，首先来一个大致初始化流程图，阅读从mono_euroc.cc开始。

Tracking::MonocularInitialization();

1.第一帧刚来，未构造初始化器，则构造

（如果是单目初始器mpInitializer为空，即第一次进行初始化，并且特征点数>100，得到用于初始化的第一帧：）

2.第二帧（当前帧），如果当前（第二帧）帧特征点太少，删除之前构造的初始器，将mpInitializer置空，返回需要重新初始化（如果当前帧特征点数大于100，则得到用于单目初始化的第二帧：）

3.否则，第二帧特征点数大于100，就开始找匹配，在mInitialFrame与mCurrentFrame中找匹配的特征点对

4.检查如果初始化的两帧之间的匹配点太少，小于100，则重新初始化

5.初始化开始Initializer::Initialize函数，根据匹配点，通过H模型或F模型进行单目初始化，得到两帧间相对位姿、初始MapPoints：mvIniP3D，初始化地图

5.mpInitializer->Initialize (mCurrentFrame, mvIniMatches, Rcw, tcw, mvIniP3D, vbTriangulated) 根据当前帧和匹配点对，启动线程并行计算基本矩阵和单应矩阵，计算分数比，根据给出评价函数打分的方式自动选择求解运动的方法。ReconstructH函数或ReconstructF函数

5.1.删除那些无法进行三角化的匹配点；
5.2.将初始化的第一帧作为世界坐标系，因此第一帧变换矩阵为单位矩阵，当前帧的位姿：由世界系到当前帧的变换矩阵；
5.3.Tracking::CreateInitialMapMonocular函数，将三角化得到的3D点mvIniP3D包装成MapPoints，初始化地图，将地图点和关键帧加入地图Map中；

5.3.CreateInitialMapMonocular(); 将三角化得到的3D点mvIniP3D包装成MapPoints，将3D点包装成MapPoint类型存入KeyFrame和Map中 1).将初始帧，当前帧创建均为关键帧 2).向地图中添加初始和当前关键帧 3).创建地图点并与关键帧关联。将3D点包装成MapPoints地图点 4).更新关键帧间的连接关系（以共视地图点的数量作为权重） 5).BA优化，对这两帧姿态进行全局优化重投影误差（LM） 6).需要更新局部地图，局部关键帧和局部地图点；并且更新LastFrame，LastKeyFrame，以及当前帧的ReferenceKF

欢迎交流和学习，如有理解不对的地方请指出。