stm32f051精确延时的实现

1，使用HAL库中自带的延时函数为

HAL_Delay();

/**
  * @brief This function provides accurate delay (in milliseconds) based 
  *        on variable incremented.
  * @note In the default implementation , SysTick timer is the source of time base.
  *       It is used to generate interrupts at regular time intervals where uwTick
  *       is incremented.
  * @note ThiS function is declared as __weak to be overwritten in case of other
  *       implementations in user file.
  * @param Delay: specifies the delay time length, in milliseconds.
  * @retval None
  */
__weak void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay)
{
  uint32_t tickstart = 0;
  tickstart = HAL_GetTick();
  while((HAL_GetTick() - tickstart) < Delay)
  {
  }
}

该函数传递的参数是uint32_t 类型的，in milliseconds.

2，使用定时器实现

（1）使用操作寄存器的方法实现一个ms延时函数

CR1是控制寄存器，SR是状态寄存器，ARR就是溢出值寄存器，CNT就是计数器的当前值。

PSC是预分频寄存器，你可以给预分频寄存器里面写一个从0~65535的值，这个值+1，就是定时器运行的时钟。举个例子，比如单片机工作在主频72MHz，预分频寄存器写0，预分频系数就是0+1=1，定时器的时钟就是72MHz/1=72MHz；再举个例子，比如单片机还是工作在主频72MHz，预分频寄存器写71，预分频系数就是71+1=72，定时器的时钟就是72MHz/72=1MHz。知道定时器的时钟有什么用？相信很多初学者不清楚，定时器的时钟关乎定时器计数器CNT递增的时间间隔，根据频率和周期的公式f=1/T，定时器计数器递增的时间间隔就是1/定时器的时钟，例如当定时器时钟为1MHz时，定时器计数器递增的时间间隔就是1/1MHz=1微秒，这时，如果你把溢出值设置为1000，就是1000*1us=1ms溢出。

void delay_ms(uint16_t ms)
{
 TIM6->PSC=35999;
 TIM6->ARR=ms*2;
 TIM6->CR1|=(1<<3);
 TIM6->CR1|=0x1;
 while((TIM6->SR&0X1)==0);
 TIM6->SR=0;
}

第一条语句，设置预分频系数为35999+1=36000，所以定时器的时钟为72000000/36000=2000Hz，那么定时时间间隔就是1/2000=0.0005秒，即0.5毫秒。

第二条语句，设置溢出值为ms乘以2，假如要延时1秒，函数的参数ms就是1000，溢出值就是1000*2=2000，2000*0.5毫秒=1000毫秒，即1秒。这时候，有人会说，为什么不干脆把预分频值PSC设置为71999，即预分频系数为72000，定时器的时钟就是72000000/72000=1000Hz，定时时间就是1毫秒，那么直接把函数的参数ms给了溢出值寄存器ARR就可以了，就不必乘以2了。想法是可以，但是你得知道，定时器都是16位的，所以PSC的值最大到65535，到不了71999。

     第三条语句，CR1寄存器bit3写1，由寄存器定义得知，这是把定时器设置为一旦发生溢出，就停止定时器，因为我们做的是延时函数，延时到了以后，就没有必要让定时器再不断递增了，所以要这样设置。

第五条语句，检测状态寄存器SR中的bit0UIF是否置1，置1的时候，定时值就达到溢出值了，说明定时时间到了。

第六条语句，清除状态寄存器SR中刚才溢出造成的UIF位。

（2）使用库函数的方法实现ms级别的延时

void TIM6_Delay_ms(uint16_t ms)
{
 /* 定义一个定时器基本定时初始化结构体变量 */
 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
 
 /* 时钟预分频数为36000，在主频72M时，计数器每500us加1*/
 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler= 35999;
 
 /* 自动重装载寄存器值 */
 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=ms*2;
 
 /* 把上面的值配置到寄存器 */
 TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseInitStruct);
 
 /* 设置定时时间到了以后停止定时器计数 */
 TIM_SelectOnePulseMode(TIM6, TIM_OPMode_Single);
 
 /* 清除SR中的UIF标志 */
 TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_IT_Update);
 
 /* 打开定时器6 */
 TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);
 
 /* 检测定时时间是否到来 */
 while(TIM_GetFlagStatus(TIM6, TIM_IT_Update)==RESET);

 /* 软件清除更新标志 */
 TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_IT_Update);
}

你可以细细观察一下上面的库函数，实际上，和直接操作寄存器是一样的。

3，使用systick实现精确延时

（1）SysTick介绍

固件库中的Systick相关函数：

SysTick_CLKSourceConfig() //Systick时钟源选择 misc.c文件中

该函数的时钟源的选择有2种方式，一种是 外部时钟源是 HCLK(AHB总线时钟）的1/8，另外一种是 内核时钟是 HCLK时钟.

#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8    ((uint32_t)0xFFFFFFFB)

#define SysTick_CLKSource_HCLK         ((uint32_t)0x00000004)

SysTick_Config(uint32_t ticks) //初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断

//core_cm3.h/core_cm4.h文件中

ticks是两次中断之间时钟周期的个数,假如HCLK=72MHZ，那么两次中断之间的时间间隔为72M/ticks * 1/72M (s)

（2）systick的中断服务函数

void SysTick_Handler(void);

（3）使用中断的方式实现ms的延时

static __IO uint32_t TimingDelay;
void Delay(__IO uint32_t nTime)
{
	TimingDelay = nTime;
	while(TimingDelay != 0){
	
	}
}
void SysTick_Handler(void)
{
	if(TimingDelay != 0x00)
	{
		TimingDelay--;
	}
}

 int main(void)
 {
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
	 if(SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)) /*中断时间间隔为1ms */
	 {
			while(1);
	 }
................
Delay(50);
..................
while(1)
{
}
}

(4)使用查询的方式实现ms 和 us的延时

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数

//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init()
{
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟  HCLK/8  systic时钟的频率f=72M/8=9MHZ T=1/9M(s)=1/9(us)  
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;	 //为系统时钟的1/8 72M/8M= 9 也就是说在当前的时钟下：延时1个us需要走9个时钟周期 
	fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数  延时1ms就需要走1000个时钟周期
}

//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空计数器	 
}

//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;							//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空计数器	  	    
} 

查询方式与中断方式的比较：

查询方式就是不断的查询某个标志位，需要耗费大量的cpu 的时间，一般情况下除专门用于延时外不用这种方式；中断方式比较适合处理具有随即特性的事件，事件发生后向cpu提出申请，然后cpu会保存当前的任务转去处理事件

编程时查询方式要不断查询标志位，而中断要编写中断服务子程序来处理中断事件

4，使用while死等待的方式

这种方式的延时是最不准确的，用于粗略的延时。

void delay(uint16_t i)
{
	while(i--);
}