无人机航拍随笔

1、固定翼无人机由于缺少云台的原因，所以照片的姿态不如多旋翼无人机稳定，加上飞行速度快，后期PPK解算相片点位中心的误差和多旋翼比较会大，综合条件导致其采集的数据的质量较差，如果缺少必要的地面像控点，成果的质量是无法得到保障的，尤其是高程方向的误差会很大。不经过差分解算的POS仅仅起到了照片对齐的作用，而经过解算的POS相当于每张照片的中心点有了固定解下的坐标，这对于密集点云的生成是很有帮助的，现在的空三解算已经逐渐脱离了依靠地面控制点空三加密的阶段，它直接采用的是同名点匹配链接，解算照片的姿态角数据，同时精确的反算出相机的畸变参数，生成无畸变的照片，这样每张照片的准确位置和姿态角就确定了，再利用照片中心点的坐标求取其他点坐标，从而生成具有三维坐标的密集点云，这也就为什么现在的跑图软件让人越来越搞不懂的原因了。最先进的密集匹配/重建算法可以通过查找所有相应图像像素的目标点来自动处理图像，从而产生密集的点云。密集重建的性能很高，甚至可以从非度量相机导出三维度量数据，这在某些应用中可能与更昂贵的激光或雷达数据采集系统竞争。

2、地面像控点网型的好坏在航测中确实对结果有着不可忽视的影响，从以下几个方面来详细探讨一下：

精度降低：

当像控点网型设计不佳时，可能会导致加密时局部加密点的精度降低。这意味着在后续的数据处理中，我们可能无法获得准确的三维模型或测图结果。
控制点选点范围如果不能完全控制整个测区，那么控制点选点范围以外的成图区域的高程误差将沿控制点连线方向成倍增长。

误差累积：

如果控制点布设不合理，例如航向或旁向基线数超限、控制点基线跨度超限等，都可能使区域网精度大大降低。这会导致在后续的数据处理中，误差逐渐累积，最终影响整个测区的精度。

数据处理困难：

当像控点网型不佳时，可能会给内业数据处理带来困难。例如，在空三加密时，如果像控点网型不好，可能会导致加密点的精度降低，甚至可能引起变形，从而影响整个加密分区的精度。

影响应用效果：

航测数据的最终目的是要服务于各种应用，如城市规划、环境监测、灾害评估等。如果像控点网型不好导致数据精度降低，那么这些应用的效果也会受到影响。

综上所述，地面像控点网型的好坏对航测结果的影响是多方面的，包括精度降低、误差累积、数据处理困难以及影响应用效果等。因此，在进行航测时，我们需要充分重视像控点的布设和网型设计，确保能够获得准确可靠的航测数据。

3、关于大疆智图跑图遇到的几个问题，基础数据分为两种，大疆自己的飞机飞的，pos数据是直接写入照片的，所以就省去了许多数据预处理的过程，照片pos一般为rtk固定解下的经纬度和大地高格式，其实也就是每张照片中心点都有一个精确的CGCS2000坐标系下的平面坐标（经纬度和平面坐标是一致的，类似于1和一含义是一样的，通过高斯正反算可以准确的转换），所以免像控空三跑出来的数据就是cgcs2000大地高成果，大疆智图中的优化这一步就是提高精度的一个过程，如果项目精度要求不高，1:2000比例尺的测绘成果，免像控是一定可以实现的，1:500比例尺的成果还是需要地面像控点的优化的，其中的开启使用影像pos约束，此时初始pos会与像控点同时对空三起到约束的功能。

容易出错的地方就是，当你用1985高程系下外业采集的像控点数据参与优化的时候，就需要注意空三解算的流程了，由于像控点与pos高程不一致，所以你不能使用影像pos约束了，如果错误的选择了这种方式优化，你会发现一个奇怪的结果，本来大地高空三解算的精度是没有问题的，但是用1985高程像控点优化之后精度就会直线下降，相当于本来精度很好的成果被你强行给优化差了，是不是很搞笑。

导入pos的时候其实你可以设置统一提升一个高度，小范围的高程异常值是一个常数，这样就把你的pos中的大地高转换为海拔高了，或者是选择软件里面自带的1985黄海高程模型，相当于自动把高程异常值给你加上了，两者只能是选择一个，否则就是高程加了两次了；

免像控选择高程系统1985黄海高程模型，出来的成果就是接近1985的成果，优化的作用就是让你的海拔高接近附近的国家水准点，国家水准点就是从青岛国家水准原点引过来的，海拔高就是到参考大地水准面的高度也就是平均海平面，在中国平均海平面以青岛水文观测站的历年观测数据为依据设定的，所以软件上1985黄海高程模型其实是全球的一个标准，毕竟中国认为的海平面其他国家不一定认，也就是一般标准的前面还会加一个年份，也就是观测的终止时间，可以预见，再过上几年就有了国家2030高程标准了，无非就是海平面上升了，或者国际上统一了高程系统。

像控点设置好坐标之后，之后的二维和三维跑图默认就是像控点设置的坐标参数

现在面临的问题就是用地面像控点优化的测区高程数据更接近真实值还是用测区控制点求解的7参数转换的高程数据更接近真实值？控制点可以更好的控制整个区域，像控点你只能是控制局部，这确实是一个问题，至于测绘院用区域大地水准面精化模型转换的1985高和公开软件转化的海拔高之间的差距，就要看你的项目要求了，一般对绝对精度要求不高的地方，是可以忽略这个差距的，个人观点。

4、大疆智图软件集群遇到的几个问题，大疆智图集群版本必须是统一的，否则不会参与计算，发挥不出来作用。大疆智图实行的是收费式的升级计划，加入你的软件是2022年买的，一年之内支持免费升级，但是过了一年的迭代期，你就得收费，你不升级还是可以继续使用的，但是你隔了几年不升级，突然2025年想升级了，中间的前你还得补上，像不像暖气费收费，你不住也得缴费，不知道是谁想出来的这一招，着实是不简单，逼着你升级，你会说我不升级不就可以了，可以是可以，当迭代的次数多了，不升级不行的情况下你就会发现，还不如买个新的。

5、航拍中的木桶原理具体指的是，由于测区地面起伏，所以航飞高度不变的情况下，地面分辨率是不一样的，具体的规律是，地势高的地方分辨率高，地势低的地方分辨率低，由于最终成果比例尺与分辨率有直接的关系，所以说决定了你航飞成果精度的其实是低处能保证的分辨率，这一点是毫无疑问的，如果你融合多架次数据，或者不同机型的成果数据，那么决定你最终成果的也是最差的那一个，所以说，处理数据的时候一定要仔细认真，这样才能保证成果的高质量。

6、现在无人机航测能做到免像控。好多人不理解原理，其实很简单，激光雷达知道吧，你可以把他想象成一个没有穿透能力的激光雷达就可以了，这下是不是豁然开朗啊。