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无人机
文章平均质量分 56
cehuishi9527
注册测绘师,城乡规划中级职称
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无人机操作(2015年)
6、软件的另辟蹊径某种程度上也是革了航测的命,以前的相机畸变参数是前置条件,现在不需要了,先做一下空三,相机的内参就求得了,空三的基础就是影像匹配技术的应用,计算机性能高速发展的加持下,尤其是显卡发展,使得测绘也进去了AI时代。4、那时候飞机的安全性能是比较差的,不像现在的都是垂直起降了,当时的飞机都是伞降,安全性和可靠性极差,对飞行场地的要求是相当的高,对外业无人机飞手的要求也是现如今不能比的。5、技术的革新,硬件设备的更新迭代都给行业注入了新的活力,目前市场这么卷也是生产力发展的必然结果。原创 2024-07-06 11:11:50 · 210 阅读 · 0 评论 -
无人机探讨(摘录)
整整一个月过去了,这期间,有幸与军委空管办、民航局适航司、西工大民航学院、自动化学院、北航飞行学院、10家以上无人机上市公司和独角兽公司创始人和高管、飞行器物理安全(整机降落伞)与信息安全领域(飞控)企业创始人交流,综合下来。关于对中大型无人机整机研制商的投资建议,很简单,两个字“谨慎”,四个字,“非常谨慎”。用最近经常说的一句话,今天无人机整机行业有点像二十多年前中关村攒电脑,买Intel的CPU,华硕的主板,希捷的硬盘,三星的内存,英伟达的显卡(那会儿还没有),拿个漂亮的机箱就可以攒出来。原创 2024-07-06 11:16:53 · 337 阅读 · 0 评论 -
激光雷达点密度计算
飞机的飞行高度为1000米,点云的发射频率为300KHZ,飞机的飞行速度为25m/s,雷达的发射角度为75°,所以点的密度为:300000/tan(75/2)*1000*2*25=8个,不考虑重叠率。原创 2024-03-28 08:45:14 · 345 阅读 · 0 评论 -
主流相机参数
型号像素CMOS尺寸焦距/画幅照片大小4240万35mm全画幅像元(4.5μm)6100万35mm全画幅像元(3.8μm)Phase One1亿44 x 33mm80mm中画幅11664x875(90M像元(3.8μm)DJP14500万35mm全画幅8192x5460像元(4.4μm)DJM3E2000万17.3 x13mm4/3英寸CMOS等效焦距24mm5280x3956。原创 2024-03-28 08:48:05 · 128 阅读 · 0 评论 -
主流相机航高与分辨率的对应关系
2、大疆P1像元4.4μm,焦距35mm,求得的航高参数为79.5m对应1cm,也就是说500米航高地面的分辨率为6.29cm。3、大疆M3E像元3.3μm,焦距12mm,求得的航高参数为36m对应1cm,也就是说500米航高地面的分辨率为13.88cm。4、主流的A7R2像元4.5μm, 焦距35mm,求得的航高参数为77.8m。5、主流的A7R4像元3.8μm, 焦距35mm,求得的航高参数为92.1m。6、飞思像元3.8μm,焦距80mm,求得的航高参数为210.5m。原创 2024-04-19 09:00:00 · 462 阅读 · 0 评论 -
无人机航拍随笔
不经过差分解算的POS仅仅起到了照片对齐的作用,而经过解算的POS相当于每张照片的中心点有了固定解下的坐标,这对于密集点云的生成是很有帮助的,现在的空三解算已经逐渐脱离了依靠地面控制点空三加密的阶段,它直接采用的是同名点匹配链接,解算照片的姿态角数据,同时精确的反算出相机的畸变参数,生成无畸变的照片,这样每张照片的准确位置和姿态角就确定了,再利用照片中心点的坐标求取其他点坐标,从而生成具有三维坐标的密集点云,这也就为什么现在的跑图软件让人越来越搞不懂的原因了。原创 2024-05-29 15:20:57 · 555 阅读 · 0 评论 -
了解航测从了解相机开始
单反相机感光元件尺寸标注比较清楚,表示为长度x宽度。感光元件尺寸和35mm胶卷相同的称为全画幅,例如佳能5D Mark II,尼康D700D800等等。它们的焦距系数是1,即物理焦距和35mm焦距相同。入门级单反感光元件一般采用APS-C画幅,它是全画幅上下左右各裁去一个块,因此比全画幅小。佳能550D600D为22.3x14.9mm,尼康D5100D7000为23.6x15.6mm。单电(微单)相机感光元件的标注与单反相机一样。原创 2024-04-17 11:00:00 · 1631 阅读 · 0 评论 -
ppk实用操作
4、ppk获取照片曝光瞬间的三维坐标,只是解决了6个外方位元素中的XYZ三个元素,剩下的三个角元素没有解决,唯一的办法是融合惯导数据,利用惯导数据获取照片曝光瞬间的三个角元素,参照机载激光雷达数据采集方式,激光雷达和航空摄影测量的本质区别就是航空摄影测量依靠照片之间的重叠区域采取像素匹配技术获取特征点,然后利用共线方程通过空中三角测量求解特征点,反向推导出三个角元素和照片的畸变参数等信息,而机载激光雷达由于没有后期反向推导数据的可能性,故而采取ppk加INS系统实时的获取6个外方位元素,这是本质的区别。原创 2024-04-19 15:00:00 · 428 阅读 · 0 评论 -
快速判断无人机单架次的采集效率
5、举例:M350一个架次按30分钟计算,飞行高度500米,即地面的分辨率为6.29cm,4500万像素,单张照片的覆盖范围=6.29*6.29*45000000*10-10=0.17平方公里,航向重叠率为80%,旁向重叠率为70%,那么单张照片的实际有效面积=0.17*0.2*0.3=0.0102平方公里,一个架次300张,也就是一个架次的实际采集范围面积=0.0102平方公里*300=3平方公里,这就是M350的效率,是不是很简单啊小伙伴。2、计算单张照片的实际覆盖范围=成像分辨率2*照片像素大小。原创 2024-04-15 14:00:00 · 285 阅读 · 0 评论 -
航拍的时候为什么会出现漏洞?
上面的例子:外业作业人员设置重叠率为90%,比例提升20%,对于800米的照片长边,一下子就是160米的压缩距离,那么航线宽度一下子就压缩到了80米,这样密集的航线当然不会有问题,假设GSD变为1cm,也就是离地高度为79米拍照,单张照片的长边覆盖长度为80米,照片的覆盖率正好为0,还是会有漏洞的可能性,这就是航拍的魅力所在,你要知其然,更要知其所以然。2、提高起飞点的高度,最好的办法是在测区的最高处起飞,就不会出现实际的重叠率低于设计的重叠率。低处重叠率9.39cm,航向重叠率84%,旁向重叠率68%;原创 2024-04-10 11:52:30 · 1980 阅读 · 0 评论 -
无人机地理视频
8.5空间位置定位低(使用的是位姿信息进行视频定位,不需要像传统航测一样进行匹配特征点计算,定位精度就受到限制,镜头参数、位姿参数、无人机定位和地形的精度以及飞行高度和云台俯仰角等多种因素都会影响最终匹配精度,以大疆M3E为例,一般飞到几十米高,地面偏差约为1米以内;6、在电脑的世界里颠覆了许多传统的东西,只要您掌握了和电脑的交流语言你就可以很好的利用电脑这个工具,从而实现生产效率质的提高,这也是为什么目前社会上编程的人员比较吃香的原因,因为是他们连接起了电脑和这个真实的世界。7.4海洋测绘中的应用,原创 2024-04-12 08:00:00 · 445 阅读 · 0 评论 -
PPK在航拍中的精度权重
6、精密惯导获取的三个角元素外方位元素可以联合平差,帮助提高空三效果,目前软件是用影像数据反向求解外方位元素,然后和惯导求解的3个角元素进行联合平差,融合求解精密的POS数据,体现在软件方面就是POS约束,这样求解的数据更加的可靠。1、PPK通过后差分解算,可以获得飞机飞行时的轨迹精确数据,通过时间同步获取的时间戳匹配位置,从而精确的获得照片6个外方位元素中的三维位置,从而实现每张照片的曝光点都是一张照片的控制点,实现少做像控点甚至是免像控。原创 2024-04-16 08:33:03 · 232 阅读 · 0 评论 -
无人机手册
(目前大疆的智能电池会自动放电,充满电放那就行,可以连接无人机设置从第几天开始自放电,无人机——菜单——找到电池页面,根据使用频率选择合适的放电周期)长时间不用不要一直存放,存放3个月尽量充放电一次,激活电池性能,再继续存放。如果没有这个条件,将无人机放入原装的包装内,再放置于干燥环境中也是可以的,最不可取的就是将不用的机器不做防护,直接放置在架子上,用不了多久飞机就会被灰尘吞噬。在运输电池时,需要注意避免电池的碰撞,电池的碰撞可能引起电池外部均衡线短路,短路会直接导致电池打火或者起火爆炸。原创 2024-04-08 16:22:43 · 859 阅读 · 0 评论 -
无人机像控相关
(1)无人机航拍、大疆精灵4、组装多旋翼、时间1天,面积7.5平方公里,没做像控。目前流行的无人机免像控方案(1)RTK版本,宣称可以达到免像控,但是前提条件很多,也就是实际意义上的不能免像控,只是可以做到少做像控(2)PPK版本,后差分解算,巧妙的躲开的RTK更新频率的限制,通过后处理的方式获取照片曝光瞬间的中心点的坐标。1:500大疆精灵4RTK 航高200-220 300米布设地面控制点 3块电池 1平方公里 1:2000 500米布设地面控制点。1:500地形图测量。300-500米/个。原创 2024-04-08 08:00:00 · 205 阅读 · 0 评论 -
多光谱相机和高光谱相机
因此高光谱成像的应用场景很丰富,其中包括艺术品鉴别,农作物健康,海岸线测绘,森林,矿物勘探,城市和工业基础设施,生产线产品质量,环境监控等等。而高光谱由更窄的波段(10-20 nm)组成,具有较高的光谱分辨率,可以检测物体的光谱特效,可提供更多无形的数据。多光谱只需要收集几个光谱带,技术并不复杂,购买和维护成本较低,而高光谱的技术特性就要求更好、更多的技术来支持,成本较高。多光谱是离散的样本光谱,每个像素可能有4到20个数据点而已,而高光谱的每个像素都是一个连续或者完整的光谱。原创 2024-03-27 09:22:35 · 473 阅读 · 0 评论 -
正确的理解POS
现阶段的航拍只是得到了照片,所谓的POS就是给照片一个初始的位置,这个位置精度很差,带PPK后差分或者RTK实时差分的除外,通常GPS单点定位的精度为3-5米,这样的精度是不满足任何测绘产品需求的,所以地面应该有控制点且分布均匀在测区的周围,可以修正照片的位置,传统的航拍解算空三加密需要借助地面控制点来严格的修正照片的空间位置,现阶段的软件是基于照片同名点来反向计算相邻照片的外方位元素,再修正照片的空间位置,假设飞机加装惯导系统,惯导设备可以记录飞机的飞行姿态,可以很准确的获取照片拍摄瞬间的外方位元素,结合原创 2024-03-27 09:30:00 · 453 阅读 · 0 评论 -
航飞POS和地面控制点经纬度对应关系
3、所谓POS精度,可以把POS数据展点到软件,查看之间的相对位置关系,正常的POS是定距拍摄的,所以POS记录的位置应该也是距离一样的,如果出现异常说明POS记录的过程中数据质量差,一般不会出现丢POS的情况,但是会存在POS和照片不对应的情况,这种情况一旦出现,空三解算就会出现问题,导致后期的二维建模出现问题,目前已经验证过了,出现了2次二维重建出现问题的情况,但是三维模型居然可以处理出来,这个问题目前没有得到比较合理地解释,期待专家的解释。原创 2024-03-20 08:52:41 · 270 阅读 · 0 评论 -
单镜头与 倾斜相机
对于倾斜相机数据采集,短焦距反而更容易采集建筑物的侧面纹理信息,有利于后期的三维建模,短焦距的极限就是鱼眼镜头,所谓的鱼眼镜头就是专业所说的超广角镜头,超广角镜头可以把所有的方向视角信息采集完成,但是其高畸变是航测数据处理环节不允许出现的,这就出现了矛盾的地方,再有就是短焦距意味着采集相同分辨率的影像需要更低的飞行高度,无人机飞行50米,你可以想象危险有多大。我们常见的误区例如焦距越大,飞行越高,效率越高,一般人是存在误区的,而且误区很大。3、关于焦距在倾斜摄影中的详细分析见睿铂的分析报告写的很详细,原创 2024-03-20 08:54:17 · 649 阅读 · 0 评论 -
无人机电池详细解密
上面表写这容量是18000mAh,旁边还有一个写着25C的,表示的就是该电池可以支持的稳定大电流放电的大小,1C表示是一18A电流放电,可以放一小时,如果是25C,就是25×18A=450A,可以放电时间是:18Ah(容量)/450A=0.75小时=0.75×60=43.2分钟。无人机在进行暴力飞行的时候,C数越高的电池放电性能越好,能瞬间提供的电流支持越大,当然电池价位也会升高,但千万不要超过电池的放电C数进行放电。由于单片电池的电压为3.7V,所以通过电池的参数S,我们也可以得知电池的电压。原创 2024-03-23 10:53:15 · 1817 阅读 · 0 评论 -
无人机照片预处理
1、一个架次内照片的匀光匀色,达到的目的是最终的正射影像没有明显的色彩过渡,市面上的有些软件可以做到,美其名曰除雾软件,其实就是照片增加对比度操作而已,使用PS软件可以轻松的解决,目前在中国,软件领域还是逆向建模比较多,要不就直接爱国版,所以一切的国产软件理论上都有替代品,这里用替代品就不合适了,是高纬度的版本。3、制作动作,这一步是为了批量处理使用,只要你录制号了动作,电脑就会自动的执行你的命令,从而达到机械的事情最大效率的完成。动作二:存储调整后的图像。动作三:关闭调整完的图像。原创 2024-04-10 09:00:00 · 561 阅读 · 2 评论