【FreeRTOS学习 - vTaskDelay 与 vTaskDelayUntil】相对延时与绝对延时

跟着韦东山老师FreeRTOS教学资料的学习记录

FreeRTOS全部项目代码链接（更新中）

https://gitee.com/chenshao777/free-rtos_-study

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1. 相对延时函数

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )

TickType_t 实际上是 uint32_t 的宏
如果定时10ms，可以这么写

void Task(void *pvParameters)
{
	const TickType_t xDelay_10ms = 10 / portTICK_PERIOD_MS;
	for(;;)
	{
		// ......
		// 该任务执行到下面这句，会阻塞10ms
		vTaskDelay(xDelay_10ms);
	}
}

portTICK_PERIOD_MS 代表一个时间片的时间 ， 单位毫秒
portTICK_PERIOD_MS 在 portmacro.h 中有定义

#define portTICK_PERIOD_MS			( ( TickType_t ) 1000 / configTICK_RATE_HZ )

configTICK_RATE_HZ 在 FreeRTOSConfig.h 中定义，表示RTOS的系统节拍频率，即1秒内运行的次数，这里是 1000次，即1ms

//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ						  (( TickType_t )1000)

所以这里 RTOS 的 Tick 是1ms

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2. 绝对延时函数

/* 获取当前系统时间 */
void Task(void *pvParameters)
{
	/* 获取当前系统时间 */
	u32 lastWakeTime = xTaskGetTickCount();  
	const TickType_t xDelayUntil_10ms = 10 / portTICK_PERIOD_MS;
	for(;;)
	{
		// ......
		// 该任务会以每10ms运行一次的频率运行
		vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, xDelayUntil_10ms); //100Hz（10ms控制一次）
	}
}

vTaskDelayUntil 与 vTaskDelay 的区别

• 相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束；
• 绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务，即以固定频率运行。