自己写的类UCOS操作系统内核（源码）

必备知识：

PendSV是什么？

根据 权威指南。为系统设备而设的“可悬挂请求”（pendable request）。

1.上下文切换 不能在中断中进行，会导致中断延期。为了解决这个问题，使用 PendSV。PendSV可以挂起，也就是等到别的 ISR结束后 缓期执行。

2.所以 PendSV是一个最低优先级的异常。

 

Cortex-M3内核有两个堆栈指针 ：MSP-主堆栈指针和PSP-进程堆栈指针，在任何一个时刻只能有一个堆栈指针起作用，也就是说任何一个时刻只能使用一个堆栈指针，要么使用MSP，要么使用PSP。何为堆栈指针，其实就是普通的指针，只是他们指向两个不同的堆栈。

MSP：主堆栈指针 ，当程序复位后（开始运行后），一直到第一次任务切换完成前，使用的都是MSP，即：main函数运行时用的是MSP，运行OSStartHighRdy，运行PendSV程序，用的都是MSP。当main函数开始运行前，启动文件会给这个函数分配一个堆栈空间，像ucos给任务分配堆栈空间一样，用于保存main函数运行过程中变量的保存。此时MSP就指向了该堆栈的首地址。

PSP:进程堆栈指针 ，切换任务之后PendSV服务程序中有ORR LR, LR, #0x04这句，意思就是PendSV中断返回后使用的PSP指针，此时PSP已经指向了所运行任务的堆栈，所以返回后就可以就接着该任务继续运行下去了。

由于任何一个时刻都只能使用一个堆栈指针（SP），所以，如果在某一个时刻，需要读取或者改变另外一个堆栈指针的内容就得使用特定的指令：MSR和MRS

lr就是连接寄存器(Link Register, LR) ，在ARM体系结构中LR的特殊用途有两种：一是用来保存子程序返回地址；二是当异常发生时，LR中保存的值等于异常发生时PC的值减4（或者减2），因此在各种异常模式下可以根据LR的值返回到异常发生前的相应位置继续执行。

PC（R15） 是当前地址，把LR给PC就是从子程序返回

源码： https://github.com/0Hellc0/Elmer-MayDayOS

设计思路：

 

一个最基本的内核，只有task switch功能。

三个任务设计成 开led 左，开led 右，全关.

执行流程

1. 初始化 TCB[3] 。

TCB-taskaddr = 0 ；TCB-status ，TCB-stackP = 0 ；

相关的几个全局变量 NowTaskNum = 0

创建空转任务，cur 和next TCB 都是空转,cur TCB = idle, next TCB =idle

2. 创建任务，其实就是把任务放到TCB中， task1{}，task2{}，task3{},,空任务

task1stack[20] ，

TCB[0]-taskaddr = task1 ；

TCB[0]-stackP = task1stack ；

对任务堆栈 初始化  ，entry point  = task 地址

xPSR

R0   任务函数参数的所在地址   暂时为 0

其他随机值

3. System init
4. Hardware init
5. OSStart

TCB 里面指向的都是空转任务，开始空转任务

当前执行在 PC 是OSStart 这个函数，

6. 第一次  进入pendsv中断，进行切换到 task1。PendSV中断处理：
   1. 进入临界区
   2. 判断 NowTaskNum +1 是否正确
   3. curTCB  = TCB[ NowTaskNum +1];
   4. 把curTCB 里面的堆栈值取出来，加载到 R4~R11寄存器，最后加载pc
   5. PSP = R0
   6. CPU会自动从PSP保存和加载8个量至R0~R3,R12,LR,程序入口（这个是理解的关键）和xPSR，我们无需动手
   7. 退出临界区
   8. 开始执行 curTCB 指向的任务地址。
7. 正常的进入PendSV中断
   1. 进入临界区
   2. 保存现在的task 相关寄存器
   3. R4-R11保存在当前TCB 指向的栈顶
   4. 保存完毕，切换到下个task，同上

 

 

PendSV是什么？

根据 权威指南。为系统设备而设的“可悬挂请求”（pendable request）。

1.上下文切换 不能在中断中进行，会导致中断延期。为了解决这个问题，使用 PendSV。PendSV可以挂起，也就是等到别的 ISR结束后 缓期执行。

2.所以 PendSV是一个最低优先级的异常。

 

Cortex-M3内核有两个堆栈指针 ：MSP-主堆栈指针和PSP-进程堆栈指针，在任何一个时刻只能有一个堆栈指针起作用，也就是说任何一个时刻只能使用一个堆栈指针，要么使用MSP，要么使用PSP。何为堆栈指针，其实就是普通的指针，只是他们指向两个不同的堆栈。

MSP：主堆栈指针 ，当程序复位后（开始运行后），一直到第一次任务切换完成前，使用的都是MSP，即：main函数运行时用的是MSP，运行OSStartHighRdy，运行PendSV程序，用的都是MSP。当main函数开始运行前，启动文件会给这个函数分配一个堆栈空间，像ucos给任务分配堆栈空间一样，用于保存main函数运行过程中变量的保存。此时MSP就指向了该堆栈的首地址。

PSP:进程堆栈指针 ，切换任务之后PendSV服务程序中有ORR LR, LR, #0x04这句，意思就是PendSV中断返回后使用的PSP指针，此时PSP已经指向了所运行任务的堆栈，所以返回后就可以就接着该任务继续运行下去了。

由于任何一个时刻都只能使用一个堆栈指针（SP），所以，如果在某一个时刻，需要读取或者改变另外一个堆栈指针的内容就得使用特定的指令：MSR和MRS

lr就是连接寄存器(Link Register, LR) ，在ARM体系结构中LR的特殊用途有两种：一是用来保存子程序返回地址；二是当异常发生时，LR中保存的值等于异常发生时PC的值减4（或者减2），因此在各种异常模式下可以根据LR的值返回到异常发生前的相应位置继续执行。

PC（R15） 是当前地址，把LR给PC就是从子程序返回