STM32Cube高效开发教程＜高级篇＞＜FreeRTOS＞(三)-----FreeRTOS的任务相关概念及任务调度

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一、任务相关的一些概念

  一个嵌入式操作系统的核心功能就是多任务管理功能，FreeRTOS的任务调度器具有基于优先级的抢占式任务调度方法，能满足实时性的要求。在接下来三篇博客中，将介绍FreeRTOS的多任务运行原理，各种任务调度方法的特点和作用，以及任务管理相关函数的使用。

1.1 多任务运行基本机制

  在FreeRTOS中，一个任务就是实现某种功能的一个函数，任务函数的内部一般有一个死循环结构。任何时候都不允许从任务函数退出，也就是不能出现return语句。如果需要结束任务，在任务函数里，可以跳出死循环，然后使用函数vTaskDelete()删除任务自己，也可以在其他任务里调用函数vTaskDelete()删除这个住务。
  在FreeRTOS里，用户可以创建多个任务。每个任务需要分配一个栈（stack）空间和一个任务控制块（TaskControlBlock，TCB）空间。每个任务还需要设定一个优先级，优先级的数字越小，表优先级越低（这里要与中断优先级区分）。
  在单核处理器上，任何时刻只能有一个任务占用CPU并运行。但是在RTOS系统上，运行多个任务时，运行起来却好像多个任务在同时运行，这是由于RTOS的任务调度使得多个任务对CPU实现了分时复用的功能。
  下图所示的是最简单的基于时间片的多任务运行原理。这里假设只有2个任务，并且任务Task1和Task2具有相同的优先级。圆周表示CPU时间，如同钟表的一圈，RTOS将CPU时间分成基本的时间片（timeslice），例如，FreeRTOS默认的时间片长度是1ms，也就是SysTick定时器的定时周期。在一个时间片内，会有一个任务占用CPU并执行，假设当前运行的任务是Task1在一个过间结束时（实际就是SysTick定时器发生中断时）进行任务调度，由于Task1和Task2具有相同的优先级，RTOS会将CPU使用权交给Task2。Task1交出CPU使用权时，会将CPU的当前场景（CPU各个核心寄存器的值）压入自己的栈空间。而Task2获取CPU的使用权时，会用自已栈空间保存的数据恢复CPU场景，因而Task2可以从上次运行的状态继续运行。
  基于时间片的多任务调度就是这样控制多个同等优先级任务实现CPU的分时复用，从而实现多任务运行的。因为时间片的长度很短（默认是1ms），任务切换的速度非常快，所以程序运行时，给用户的感觉就是多个任务在同时运行。
  当多个任务的优先级不同时，FreeRTOS还会使用基于优先级的抢占式任务调度方法，每个任务获得的CPU使用时间长度可以是不一样的。任务优先级和抢占式任务调度的原理在后面会介绍。

1.2 任务的状态

  由单核CPU的多任务运行机制可知，任何时刻，只能有一个任务占用CPU并运行，这个任务的状态称为运行（runing）状态，其他未占用CPU的任务的状态都可称为非运行(not runing）状态。非运行状态又可以细分为3个状态，任务的各个状态以及状态之间的转换如下图所示。

  FreeRTOS任务调度有抢占式（pre-emptive）和合作式（co-operative）两种方式，一般使用基于任务优先级的抢占式任务调度方法。任务调度的各种方法在后面会详细介绍，这里我们以抢占式任务调度方法为例，说明上图所示的原理。

1.2.1.就绪状态

  任务被创建之后就处于就绪（ready）状态。FreeRTOS的任务调度器在基础时钟每次中断时进行一次任务调度申请，根据抢占式任务调度的特点，任务调度的结果有以下几种情况。

• 如果当前没有其他处于运行状态的任务，处于就绪状态的任务进入运行状态。
• 如果就绪任务的优先级高于或等于当前运行任务的优先级，处于就绪状态的任务进入运行状态。
• 如果就绪任务的优先级低于当前运行任务的优先级，处于就绪状态的任务无法获得CPU使用权，继续处于就绪状态。

  就绪的任务获取CPU的使用权，进入运行状态，这个过程叫做切入(switch in)。相应地，处于运行状态的任务被调度器调度为就绪状态，这个过程称为切出（switch out）。

1.2.2.运行状态

  在单核处理器上，占有CPU并运行的任务就处于运行状态。处于运行状态的高优先级任务如果一直运行，将一直占用CPU，在任务调度时，低优先级的就绪任务就无法获得CPU的使用权，无法实现多任务的运行。因此，处于运行状态的任务，应该在空闲的时候让出CPU的使用权。
  处于运行状态的任务，有两种主动让出CPU使用权的方法，一种是执行函数vTaskSuspend()进入挂起状态，另一种是执行阻塞式函数进入阻塞状态，这两种状态都是非运行状态，运行的任务就交出了CPU的使用权，任务调度器可以使其他就络状态的任务进入运行状态。

1.2.3.阻塞状态

  阻塞（blocked）状态就是任务暂时让出CPU的使用权，处于等待的状态。运行状态的任务可以调用两类函数进入阻塞状态。
  一类是时间延迟函数，如vTaskDelay()或yTaskDelayUntil()。处于运行状态的任务调用这类函数后，就进入阻状态，并延退指定的时间。延返时间到了后，又进入就绪状态，参与任务调度后，又可以进入运行状态。
  另一类是用于进程间通信的事件请求函数，例如，请求信号量的函数xSemaphoreTake()处于运行状态的任务执行函数xSemaploreTmke()后，就进入阻塞状态，如果其他任务释放了信号量，或等待的超时时间到了，任务就从阻塞状态进入就绪状态。
  在运行状态的任务中调用函数vTaskSuspend()，可以将一个处于阻塞状态的任务转入挂起状态。

1.2.4.挂起状态

  挂起（suspended）状态的任务就是暂停的任务，不参与调度器的调度。其他3种状态的任务都可以通过函数vTaskSuspendO进入挂起状态。处于挂起状态的任务不能自动退出挂起状态，需要在其他任务里调用函数vTaskResume()，才能使一个挂起的任务变为就绪状态。

1.3 任务的优先级

  在FreeRTOS中，每个任务都必须设置一个优先级。总的优先级个数由文件FreeRTOSConfig.h中的宏configMAX_PRIORITIES定义，默认值是56。优先级数字越小优先级越低，所以最低优先级是0，最高优先级是configMAX_PRIORITIES-1。在创建任务时，用户必须为任务设置初始的优先级，在任务运行起来后，还可以修改优先级。多个任务可以具有相同的优先级。
  另外，参数configMAX_PRIORITIES可设置的最大值，以及调度器决定哪个就绪任务进入运行状态，还与参数configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION的取值有关。根据这个参数的取值，任务调度器有两种方法。
  （1）通用方法。若configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为0，则为通用方法。通用方法是用C语言实现的，可以在所有的FreeRTOS移植版本上使用，configMAX_PRIORITIES的最大值也不受限制。
  （2）架构优化的方法。若configUSE_PORT_OPTIMISEDTASKSELECTION设置为1，则为架构优化方法，部分代码是用汇编语言写的。运行速度比通用方法快。使用架构优化方法时，configMAX_PRIORITIES的最大值不能超过32。在使用Cortex-M0架构或CMSIS-RTOS V2接口时，不能使用架构优化方法。
  本系列博客示例使用的开发板上的处理器是STM32F407，FreeRTOS的接口一般设置为CMSIS-RTOS V2，所以在CubeMX中，参数configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION是不可修改的，总是Disabled。

1.4 空闲任务

  在main()函数中，调用osKemcIStart()启动FreeRTOS的任务调度器时，FreeRTOS会自动创建一个空闲任务（idle task），空闲任务的优先级为0，也就是最低优先级。
  在FreeRTOS中，任何时候都需要有一个任务占用CPU，处于运行状态。如果用户创建的任务都不处于运行状态，例如，都处于阻塞状态，空闭任务就占用CPU处于运行状态。
  空闲任务是比较重要的，也有很多用途。与空闲任务相关的配置参数有如下几个。

• configUSE_TICK_HOOK，是否使用空闲任务的钩子函数，若配置为1，则可以利用空闲任务的钩子函数，在系统空闲时做一些处理。在后面博客中，会介绍如何利用空闲任务钩子函数使系统进入低功耗状态。
• configDLE_SHOULD_YIELD，空闲任务是否对同等优先级的用户任务主动让出CPU使用权，这会影响任务调度结果。
• configUSE_TICKLESSIDLE，是否使用tickless低功耗模式，若设置为1，可实现系统的低功耗。在后面博客中，我们会介绍tickiess低功模式的原理和作用。

1.5 基础时钟与喵嗒信号

  FreeRTOS自动采用SxsTick定时器作为FreeRTOS的基础时钟。SysTick定时器只有定时中断功能，其定时频率由参数confgTICK_RATE_HZ指定，默认值为1000，也就是1ms中断一次。
  在FreeRTOS中有一个全局变量xTickCount，在SysTick每次中断时，这个变量加1，也就是每1ms变化一次。所谓的FreeRTOS的嘀嗒信号，就是指全局变量xTickCount的值发生变化，所以嘀嗒信号的变化周期是1ms。通过函数xTaskGetTickCount()可以获得全局变量xTickCount的值，延时函数vIaskDelay()和vTaskDelayunil()就是通过嘀嗒信号实现毫秒级延时的。
  SysTick定时器中断不仅用于产生嘀嗒信号，还用于产生任务切换申请，其原理在后面会介绍。

二、FreeRTOS的任务调度

2.1 任务调度方法概述

  FreeRTOS有两种任务调度算法，基于优先级的抢占式（pre-emptive）调度算法和合作式（Co-oporaive）调度算法。其中，抢占式调度算法可以使用时间片，也可以不使用时间片。通过参数的设置，用户可以选择具体的调度算法。FreeRTOS的任务调度方法有3种其对应的参数名称、取值及特点见下表。

  在FreeRTOS中，默认的是使用带有时间片的抢占式任务调度方法。在CubeMX中，用户不能设置参数configUSE_TIME_SLICING，其默认值为1。在后面的示例中，如果不特别说明，均采用使用时间片的抢占式任务调度方法。

2.2 使用时间片的抢占式调度方法

  抢占式任务调度方法，是FreeRTOS主动进行任务调度，分为使用时间片和不使用时间片两种情况。
  FreeRTOS基础时钟的一个定时周期称为一个时间片（time slice），FreeRTOS的基础时钟是SysTick定时器。基础时钟的定时周期由参数confgTICK_RATE_HZ决定，默认值为1000Hz，所以时间片长度为1ms。当使用时间片时，在基础时钟的每次中断里，系统会要求进行一次上下文切换（coutext switching）。文件port.c中的函数xPortSysTickHandler()就是SysTick定时中断的处理函数，其代码如下：

void xPortsysTickHanaler(void)
{
	/*sysTick的抢占优先级是15，优先级最低*/
	portDISABLE_INTERRUPTS();                  //禁用质有中断
	{
		if(xTaskIncrementTick()!=pdEAISE)      //增加RTOS嘀嗒计数器的值
		{
			/*将PendSV中断的挂起标志位置位，申请进行上下文切换，在PendSV中断里处理下文切换*/
			portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BITF;
		}
	}
	POrtENABLE_INTERRUPTS()；/使能中断
}

  这个函数的功能就是将PendSV（Pendable request for system service，可挂起的系统服务请求）中断的挂起标志位置位，也就是发起上下文切换的请求，而进行上下文切换是在PendSV的中断服务函数里完成的。文件port.c中的函数xPortPendSVHandler()是FreeRTOS的PendSV中断服务函数，其功能就是根据任务调度计算的结果，选择下一个任务进入运行状态。这个函数的代码是用汇编语言写的，这里就不展示和分析其源代码了。
  在CubeMX中，一个项目使用了FreeRTOS后，会自动对NVIC做一些设置。FreeRTOS在最低优先级PendSV的中断服务函数里进行上下文切换，所以，FreeRTOS的任务切换的优先级总是低于系统中断的优先级。
  使用时间片的抢占式调度方法的特点如下：

• 在基础时钟每个中断里发起一次任务调度请求。
• 在PendSV中断服务函数里进行上下文切换。
• 在上下文切换时，高优先级的就绪任务获得CPU的使用权。
• 若多个就绪状态的任务的优先级相同，则将轮流获得CPU的使用权。

  下图所示的是使用带时间片的抢占式任务调度方法时，3个任务运行的时序图。图中的横轴是时间轴，纵轴是系统中的任务。垂直方向的虚线表示发生任多复换的时间点，水平方向的实心矩形表示任务占据CPU处于运行状态的时间段，水平方向的虚线表示任务处于就绪状态
的时间段，水平方向的空自段表示任务处于阻塞状态或挂起状态的时间段。

  上图可以说明带时间片的抢占式任务调度方法的特点。假设Task2具有高优先级，Task1具有正常优先级，且这两个任务的优先级都高于空闲任务的优先级。我们从这个时序图可以看到这3个任务的运行和任务切换的过程：

1. t1时刻开始是空闲任务在运行，这时候系统里没有其他任务处于就绪状态。
2. 在t2时刻进行调度时，Task1抢占CPU开始运行，因为Task1的优先级高于空闲任务。
3. 在t3时刻，Task1进入阻塞状态，让出了CPU的使用权，空闲任务又进入运行状态。
4. 在t4时刻，Task1又进入运行状态。
5. 在t5时刻，更高优先级的Task2抢占了CPU开始运行，Task1进入就绪状态。
6. 在t6时刻，Task2运行后进入阻塞状态，让出CPU使用权，Task1从就绪状态变为运 行状态。
7. 在t7时刻，Task1进入阻塞状态，主动让出CPU使用权，空闲任务又进入运行状态。

  从上图的多任务运行过程可以看出，在低优先级任务运行时，高优先级的任务能抢占获得CPU的使用权。在没有其他用户任务运行时，空闲任务处于运行状态，否则，空闲任务处于就绪状态。
  当多个就绪状态的任务优先级相同时，它们将轮流获得CPU的使用权，每个任务占用CPU运行1个时间片的时间。如果就绪任务的优先级与空闲任务的优先级都相同，参数configDLE_SHOULD_YIELD就会影响任务调度的结果。

• 如果configDLE_SHOULD_YIELD设置为0，表示空闲任务不会主动让出CPU的使用权，空闲任务与其他优先级为0的就绪任务轮流使用CPU。
• 如果configDLE_SHOULD_YIELD设置为1，表示空闲任务会主动让出CPU的使用权，空闲任务不会占用CPU。

  参数configIDLESHOULD_YIELD的默认值为1。设计用户任务时，用户任务的优先级一般要高于空闲任务。

2.3 不使用时间片的抢占式调度方法

  当配置为不使用时间片的抢占式调度方法时，任务选择和抢占式的算法是相同的，只是对于相同优先级的任务，不再使用时间片平均分配CPU使用时间。
  使用时间片的抢占式调度方法，在基础时钟每次中断时进行一次上下文切换请求，从而进行任务调度；而不使用时间片的抢占式调度算法，只在以下情况下才进行任务调度。

• 有更高优先级的任务进入就绪状态时。
• 运行状态的任务进入阻塞状态或挂起状态时。

  所以，不使用时间片时，进行上下文切换的频率比使用时间片时低，从而可降低CPU的负担，但是，对于同等优先级的任务，可能会出现占用CPU时间相差很大的情况。
  下图所示的的是不使用时间片的抢占式任务调度方法，存在同等优先级任务时的任务运行时序图。图中Task0与空闲任务优先级相同，且是连续运行的。参数configDLE_SHOULD_YIELD值为0（即空闲任务不会主动让出CPU的使用权给Task0）。

1. 在t1时刻，空闲任务占用CPU，因为系统里没有其他处于就绪状态的任务。
2. 在t2时刻，Task0进入就绪状态。但是Task0与空闲任务优先级相同，且调度算法不使用时间片，不会让Task0和空闲任务轮流使用CPU，所以Task0就保持就绪状态。
3. 在t4时刻，高优先级的Task1l抢占CPU。
4. 在t5时刻，Task1进入阻塞状态，系统进行一次任务调度，Task0获得CPU的使用权。
5. 在t6时刻，Task1再次抢占CPU，Task0又进入就绪状态。
6. 在t7时刻，Task1进入阻塞状态，系统进行一次任务调度，空闲任务获得CPU使用权。

  之后没有发生任务调度的机会，所以Task0就一直处于就绪状态 。

2.4 合作式任务调度方法

  使用合作式任务调度方法时，FreeRTOS不主动进行上下文切换 ，而是当运行状态的任务进入阻塞状态时，或运行状态的任务调用函数taskYIELD()时，才会进行一次上下文切换。任务不会发生抢占，所以也不使用时间片。函数taskYIELD()的作用就是主动申请进行一次上下文切换。
  下图所示的是使用合作式任务调度方法时，3个不同优先级任务的运行时序图，可以体现合作式任务调度方法的特点：

1. 在t1时刻，低优先级的Task1处于运行状态。
2. 在t2时刻，中等优先级的Task2进入就绪状态，但不能抢占CPU。
3. 在t3时刻，高优先级的Task3进入就绪状态，但是也不能抢占CPU 。
4. 在t4时刻，Task1调用函数taskYIELD()，主动申请进行一次上下文切换，高优先级的 Task3获得CPU使用权。
5. 在t5时刻，Task3进入阻塞状态，就绪的Task2获得CPU的使用权。
6. 在t6时刻，Task2进入阻塞状态，Task1又获得CPU使用权。

三、往期回顾

STM32Cube高效开发教程＜高级篇＞＜FreeRTOS＞(一)-----FreeRTOS基础
STM32Cube高效开发教程＜高级篇＞＜FreeRTOS＞(二)-----FreeRTOS的文件组成和基本原理