多任务设计:玩转嵌入式多任务程序设计笔记一

目录

内核&CPU

内核指令执行（三级流水线）

哈弗结构和冯诺依曼结构

函数调用

中断/异常处理程序

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• 内核&CPU

计算机基本组成:控制器（Controller）、运算器（ALU）、存储器（Memory）、输入设备（Input）和输出设备（Output）。

控制器&运算器->中央处理单元（CPU）。

嵌入式微控制器（MCU）中的运算器和控制器->内核（Core）。

 

• 内核指令执行（三级流水线）

取指（Instruction Fetch）（IF）

 

解码（Instruction Decoding）（ID）

指令执行（Execution）（ EX）

低端的内核比如 Cortex M0 / M0+， M3 和 M4 上， EX 是一个独立的流水线阶段，此时， IF、 ID 和 EX就组成了最基本的三级流水线结构；在追求指令吞吐量的内核流水线上，指令的执行（EX）往往被进一步的拆分以追求流水线的效率。

 

• 哈弗结构和冯诺依曼结构

ARM Cortex M0/M0+和M1都是冯诺依曼结构的内核。

• 程序分支

程序的顺序执行是指内核 IF 阶段顺着存储器的地址依次读取指令并执行的过程，如果中途因为某些

原因突然跳转到别的地址去执行，这就叫程序的分支（Branch）。

IF 阶段从什么地址读取指令是由 PC 指针控制的，修改其值就可以实现程序的分支。

• 分支实现

（DE->ID）。

流水线分支指令之后、目标指令执行之前引入额外的两个周期延迟——其实内核从未停歇，只不过排空流水线内已有的内容需要时间而已——三级流水线需要 2 个时钟周期，以此类推， 5 级流水线就需要 4 个时钟周期。

• 函数调用

函数返回地址的保存：

1. 返回点的地址压栈；

2. 修改 PC 指针，跳转到目标地址执行；

3. 返回时，直接将返回地址从栈中弹出到 PC 指针，实现函数的返回。

叶子函数：一个子函数（subroutine）不再调用别的函数。

热点：指大量占用处理器时间的代码小片段。

LR（Link Register）：专门用于保存函数的返回地址。 LR 本质上相当于一个深度为 1 的硬件栈，支持且仅支持 1 级函数调用。

LR 是内核提供的一个辅助寄存器，在函数调用和返回时时是否对其进行压栈和出栈完全由编译器决定。因为只有编译器知道目标函数是叶子函数还是普通函数，所有的调用都是编译器事先计划好的（在“编译时刻”就确定好的）。

内核对叶子函数的调用过程如下：

1. 将返回点的地址放入 LR 中（这是由跳转指令自动完成的）；

2. 修改 PC 指针，跳转到目标地址执行（这实际上也是同一条跳转指令完成的）；

3. 返回时，直接将 LR 的值赋值给到 PC 指针，实现函数的返回。

在 ARM Cortex M 指令集中， B 表示跳转 branch； BL 表示跳转到固定地址，并自动将返回地址保

存到 LR 寄存器中； BX 表示根据寄存器进行跳转，这里的 X 指代寄存器； BLX 表示跳转到由寄存器指定的地址，并自动将返回地址放入 LR 寄存器。

非叶子函数的调用过程如下：

1. 将当前 LR 的值压栈；

2. 将返回点的地址放入 LR 中（这是由跳转指令自动完成的）；

3. 修改 PC 指针，跳转到目标地址执行（这实际上也是同一条跳转指令完成的）；

4. 返回时，直接将 LR 的值赋值给到 PC 指针，实现函数的返回；

5. 将先前保存在栈中的 LR 值出栈。

• 中断/异常处理程序

ARM Cortex M 系列（ M0+开始）

权利约束的角度：

“特权（Privileged）操作”：拥有最高的自由度，可以访问所有的系统资源；

“非特权（Unprivileged）操作” ：受到了严格的限制，不仅针对普通地址空间的访问要受到 MPU 的重重审核，针对内核特殊功能寄存器的访问也受到了全面的禁止。

工作模式角度：

异常/中断处理的“（异常）处理模式（Handler Mode）”：所有的操作都是“特权操作”

普通代码执行的“线程模式（Thread Mode）” ：操作可以被指定为“特权”或“非特权”。

 

对于RTOS 的应用场景，“线程模式”用于执行用户任务，通常运行在“非特权”模式下，以确保任务在规定的安全范围内执行，而不会影响其它任务乃至整个系统；“（异常）处理模式”主要提供给 RTOS 的系统代码使用，用于完成上下文切换、调度、资源管理等系统级任务。